系统实时仿真开发环境与应用

第1部分  RTW代码自动生成和实时系统开发环境                  
 第1章  RTW基础                  
 1. 1  RTW简介                  
 1. 1. 1  RTW的概念                  
 1. 1. 2  使用RTW的原因                  
 1. 1. 3  RTW的主要功能和特征                  
 1. 1. 4  RTW的应用                  
 1. 1. 5  RTW支持的代码格式                  
 1. 1. 6  RTW支持的目标环境                  
 1. 1. 7  开放的. 可扩展的建模环境                  
 1. 2  RTW的安装                  
 1. 2. 1  安装RTW                  
 1. 2. 2  相关的Math Works工具箱或产品                  
 1. 3  RTW支持的编译器及安装                  
 1. 3. 1  RTW支持的编译器                  
 1. 3. 2  在Windows下安装第三方编译器                  
 第2章  RTW入门                  
 2. 1  RTW的基本概念                  
 2. 2  创建一个简单的目标程序                  
 2. 2. 1  创建一个通用实时目标程序                  
 2. 2. 2  数据记录                  
 2. 2. 3  代码校验                  
 2. 3  RTW自动程序创建过程简介                  
 2. 3. 1  程序创建过程                  
 2. 3. 2  程序创建过程中生成文件                  
 2. 4  RTW的开放式体系结构                  
 第3章  RTW的代码生成和程序创建过程                  
 3. 1  使用RTW的用户界面                  
 3. 1. 1  Real-Time Workshop选项卡的使用                  
 3. 1. 2  设置目标配置选项                  
 3. 1. 3  设置通用代码生成选项                  
 3. 1. 4  设置目标专用代码生成选项                  
 3. 1. 5  使用TLC调试选项                  
 3. 1. 6  使用RTW子菜单                  
 3. 2  仿真参数配置                  
 3. 2. 1  设置Solver选项卡                  
 3. 2. 2  设置Workspace I/O选项卡和数据记录                  
 3. 2. 3  设置Diagnostics选项卡                  
 3. 2. 4  设置Advanced选项卡                  
 3. 2. 5  辨识原模型中的模块                  
 3. 2. 6  Simulink和RTW之间的关系                  
 3. 3  RTW程序创建过程及配置                  
 3. 3. 1  选择和配置编译器                  
 3. 3. 2  选择目标配置文件                  
 3. 3. 3  通过TLC对所生成的代码进行配置                  
 3. 3. 4  配置模板联编文件和Make选项                  
 3. 3. 5  创建可执行程序                  
 3. 4  使用RTW的高级功能                  
 3. 4. 1  从子系统中生成代码                  
 3. 4. 2  从非虚拟型子系统生成代码                  
 第4章  外部模式                  
 4. 1  外部模式简介                  
 4. 2  外部模式快速入门                  
 4. 2. 1  模型的设置                  
 4. 2. 2  建立目标可执行程序                  
 4. 2. 3  在外部模式下运行目标程序                  
 4. 2. 4  在外部模式下进行参数调整                  
 4. 3  外部模式用户界面的使用                  
 4. 3. 1  与外部模式相关的菜单和工具栏                  
 4. 3. 2  使用External Mode Control Panel对话框                  
 4. 3. 3  建立通信连接和仿真功能控制                  
 4. 3. 4  使用External Target Interface对话框                  
 4. 3. 5  使用External Signal ＆ Triggering对话框                  
 4. 3. 6  数据存档设置                  
 4. 3. 7  使用参数下载选项                  
 4. 4  外部模式的通信及其TCP／IP实现                  
 4. 4. 1  外部模式下载机制                  
 4. 4. 2  RTW的TCP／IP技术实现                  
 4. 5  与外部模式兼容的模块和子系统                  
 4. 5. 1  与外部模式兼容的模块                  
 4. 5. 2  信号查看子系统                  
 4. 6  外部模式的限制                  
 第5章  RTW程序的框架结构                  
 5. 1  模型的执行                  
 5. 1. 1  模型代码的执行过程                  
 5. 1. 2  程序的定时                  
 5. 1. 3  程序的执行                  
 5. 1. 4  外部模式通信                  
 5. 1. 5  执行单／多任务模型时的数据记录                  
 5. 1. 6  快速原型化程序与嵌入式程序的执行过程                  
 5. 1. 7  快速原型化程序相关函数                  
 5. 1. 8  嵌入式程序相关函数                  
 5. 2  快速原型化程序框架                  
 5. 2. 1  快速原型化程序体系结构                  
 5. 2. 2  快速原型化程序系统相关组件                  
 5. 2. 3  快速原型化程序系统独立组件                  
 5. 2. 4  快速原型化程序应用程序组件                  
 5. 3  嵌入式程序框架                  
 第6章  RTW的高级应用                  
 6. 1  配置代码格式                  
 6. 1. 1  选择代码格式                  
 6. 1. 2  实时代码格式                  
 6. 1. 3  实时malloc代码格式                  
 6. 1. 4  S函数代码格式                  
 6. 1. 5  嵌入式C代码格式                  
 6. 2  对RTW生成代码进行优化                  
 6. 2. 1  常用的建模技术                  
 6. 2. 2  模型图的性能调整                  
 6. 2. 3  Stateflow的优化设置                  
 6. 2. 4  仿真参数的优化设置                  
 6. 2. 5  编译器选项的优化设置                  
 6. 3  多采样频率模型                  
 6. 3. 1  单任务和多任务环境                  
 6. 3. 2  采样速率的过渡                  
 6. 4  使用自定义代码模块                  
 6. 4. I  使用模型代码模块库                  
 6. 4. 2  使用于系统代码模块库                  
 6. 5  使用异步中断                  
 6. 5. 1  中断处理                  
 6. 5. 2  生成自定义的异步模块库                  
 第7章  RTW目标环境及使用                  
 7. 1  S函数目标                  
 7. 1. 1  从子系统中生成S函数模块                  
 7. 1. 2  对生成的S函数进行参数调整                  
 7. 1. 3  S函数的自动生成                  
 7. 1. 4  S函数目标的限制                  
 7. 2  RTW快速仿真目标                  
 7. 2. 1  创建快速仿真目标程序                  
 7. 2. 2  运行快速仿真目标程序                  
 7. 2. 3  仿真性能                  
 7. 2. 4  批参数仿真和蒙特·卡洛型仿真                  
 7. 3  Tornado目标                  
 7. 3. 1  Tornado目标运行时结构简介                  
 7. 3. 2  实现过程                  
 7. 4  嵌入式代码生成器                  
 7. 4. 1  嵌入式代码的数据结构和代码模块                  
 7. 4. 2  嵌入式程序的执行                  
 7. 4. 3  S函数封装器的自动生成                  
 7. 4. 4  代码优化                  
 7. 4. 5  使用高级代码生成选项                  
 7. 4. 6  嵌入式代码生成器的要求和限制                  
 第8章  定制自己的实时系统                  
 8. 1  自定义目标配置的组成                  
 8. 1. 1  代码组成部分                  
 8. 1. 2  需要用户编写的运行时界面代码                  
 8. 1. 3  用于快速原型化的运行时界面                  
 8. 1. 4  用于嵌入式目标的运行时界面                  
 8. 1. 5  控制文件                  
 8. 2  生成一个自定义的目标配置                  
 8. 3  自定义程序创建过程                  
 8. 3. 1  系统目标文件的结构                  
 8. 3. 2  将自定义目标配置添加到系统目标文件浏览器中                  
 8. 3. 3  模板联编文件                  
 8. 4  生成自定义设备驱动程序                  
 8. 4. 1  内嵌和非内嵌型设备驱动程序                  
 8. 4. 2  设备驱动程序的要求和限制                  
 8. 4. 3  设备驱动模块的参数化                  
 8. 4. 4  编写非内嵌的S函数设备驱动模块                  
 8. 4. 5  编写内嵌的S函数设备驱动程序                  
 8. 4. 6  创建MEX文件和设备驱动模块                  
 8. 5  访问参数和信号                  
 8. 5. 1  通过模块的输出进行信号监视                  
 8. 5. 2  通过model_pt.c对参数进行调整                  
 8. 5. 3  与信号和参数有关的目标语言编译器API                  
 8. 6  生成一个外部模式通信协议                  
 8. 6. 1  外部模式设计                  
 8. 6. 2  外部模式通信概述                  
 8. 6. 3  外部模式源代码文件                  
 8. 6. 4  实现通信传输协议层                  
 第11部分  xPC目标环境的应用                  
 第9章  xPC目标环境简介                  
 9. 1  什么是xPC目标                  
 9. 2  xPC目标的特征                  
 9. 2. 1  实时内核                  
 9. 2. 2  实时应用程序                  
 9. 2. 3  信号采集和分析功能                  
 9. 2. 4  参数调节功能                  
 9. 3  硬件环境                  
 9. 3. 1  宿主机                  
 9. 3. 2  目标PC机                  
 9. 3. 3  宿主机与目标机的通信连接                  
 9. 3. 4  输入／输出设备驱动程序支持                  
 9. 4  软件环境                  
 9. 4. 1  宿主机与目标机的通信                  
 9. 4. 2  快速原型化过程                  
 9. 4. 3  嵌入式过程                  
 9. 5  用户交互方式                  
 9. 5. 1  xPC目标图形用户界面                  
 9. 5. 2  MATLAB命令行界面                  
 9. 5. 3  目标机命令行界面                  
 9. 5. 4  Simulink外部模式界面                  
 9. 5. 5  Simulink图形仪器仪表界面                  
 9. 5. 6  Web浏览器界面                  
 第10章  xPC目标的安装和测试                  
 10. 1  系统要求                  
 10. 1. 1  宿主机                  
 10. 1. 2  目标机                  
 10. 2  xPC目标软件的安装                  
 10. 2. 1  获取或更新许可协议                  
 10. 2. 2  从光盘上安装                  
 10. 2. 3  从网络下载安装程序并进行安装                  
 10. 2. 4  宿主机上的文件介绍                  
 10. 2. 5  设置初始工作路径                  
 10. 3  串口通信                  
 10. 3. 1  串口通信的硬件                  
 10. 3. 2  串口通信的环境属性                  
 10. 4  网络通信                  
 10. 4. 1  网络通信的硬件                  
 10. 4. 2  安装PCI总线类型网卡                  
 10. 4. 3  安装ISA总线类型网卡                  
 10. 4. 4  网络通信的环境属性                  
 10. 5  制作目标启动盘                  
 10. 6  安装测试及相关的问题                  
 10. 6. 1  对安装过程进行测试                  
 10. 6. 2  对目标系统的网络通信进行标准测试                  
 10. 6. 3  对目标系统进行xPC目标的网络工作情况检测                  
 10. 6. 4  采用直接的命令调用重启目标机                  
 10. 6. 5  创建和下载目标应用程序                  
 第11章  xPC目标的基本应用                  
 11. 1  Simulink模型的仿真                  
 11. 1. 1  载入仿真程序                  
 11. 1. 2  用Simulink图形化界面运行仿真                  
 11. 1. 3  通过MATLAB命令行进行仿真                  
 11. 2  创建xPC目标应用程序                  
 11. 2. 1  启动目标PC机                  
 11. 2. 2  设置仿真参数                  
 11. 2. 3  创建和下载目标应用程序                  
 11. 3  对目标程序进行控制                  
 11. 4  对xPC目标程序进行信号监视                  
 11. 5  对xPC目标程序进行信号记录                  
 11. 5. 1  使用xPC目标图形界面进行信号记录                  
 11. 5. 2  使用MATLAB命令进行信号记录                  
 11. 6  对xPC目标程序进行信号跟踪                  
 11. 6. 1  使用xPC目标的图形用户界面进行信号跟踪                  
 11. 6. 2  使用xPC目标的目标管理器进行信号跟踪                  
 11. 6. 3  使用MATLAB命令进行信号跟踪                  
 11. 7  对xPC目标程序进行参数调整                  
 11. 7. 1  使用MATLAB命令进行参数调节                  
 11. 7. 2  使用Simulink外部模式调节参数                  
 第12章  xPC目标的高级应用                  
 12. 1  使用xPC目标的I／O设备驱动模块                  
 12. 1. 1  xPC目标I／O设备驱动模块                  
 12. 1. 2  将I／O设备驱动模块添加到模型中                  
 12. 1. 3  定义I／O设备驱动模块的参数                  
 12. 2  使用xPC Target Scope模块                  
 12. 2. 1  xPC Target Scope模块                  
 12. 2. 2  将xPC Target Scope模块添加模型中                  
 12. 2. 3  定义xPC Target Scope模块参数                  
 10. 6. 1  对安装过程进行测试                  
 10. 6. 2  对目标系统的网络通信进行标准测试                  
 10. 6. 3  对目标系统进行xPC目标的网络工作情况检测                  
 10. 6. 4  采用直接的命令调用重启目标机                  
 10. 6. 5  创建和下载目标应用程序                  
 第11章  xPC目标的基本应用                  
 11. 1  Simulink模型的仿真                  
 11. 1. 1  载入仿真程序                  
 11. 1. 2  用Simulink图形化界面运行仿真                  
 11. 1. 3  通过MATLAB命令行进行仿真                  
 11. 2  创建xPC目标应用程序                  
 11. 2. 1  启动目标PC机                  
 11. 2. 2  设置仿真参数                  
 11. 2. 3  创建和下载目标应用程序                  
 11. 3  对目标程序进行控制                  
 11. 4  对xPC目标程序进行信号监视                  
 11. 5  对xPC目标程序进行信号记录                  
 11. 5. 1  使用xPC目标图形界面进行信号记录                  
 11. 5. 2  使用MATLAB命令进行信号记录                  
 11. 6  对xPC目标程序进行信号跟踪                  
 11. 6. 1  使用xPC目标的图形用户界面进行信号跟踪                  
 11. 6. 2  使用xPC目标的目标管理器进行信号跟踪                  
 11. 6. 3  使用MATLAB命令进行信号跟踪                  
 11. 7  对xPC目标程序进行参数调整                  
 11. 7. 1  使用MATLAB命令进行参数调节                  
 11. 7. 2  使用Simulink外部模式调节参数                  
 第12章  xPC目标的高级应用                  
 12. 1  使用xPC目标的I／O设备驱动模块                  
 12. 1. 1  xPC目标I/O设备驱动模块                  
 12. 1. 2  将I／O设备驱动模块添加到模型中                  
 12. 1. 3  定义I／O设备驱动模块的参数                  
 12. 2  使用xPC Target Scope模块                  
 12. 2. 1  xPC Target Scope模块                  
 12. 2. 2  将xPC Target Scope模块添加模型中                  
 12. 2. 3  定义xPC Target Scope模块参数                  
 12. 3  目标机命令行界面                  
 12. 3. 1  使用xPC目标对象的方法和属性                  
 12. 3. 2  xPC目标对象的方法和属性                  
 12. 3. 3  示波器对象方法和属性                  
 12. 3. 4  在目标机上使用变量及相应的命令                  
 12. 4  使用xPC目标的Web交互界面                  
 12. 4. l  与Web界面进行连接                  
 12. 4. 2  Web界面主页的使用                  
 12'4. 3  改变WWW属性                  
 12. 4. 4  使用Web浏览器观察信号                  
 12. 4. 5  在Web浏览器中使用Scope模块                  
 12. 4. 6  使用Web界面察看和改变参数                  
 12. 4. 7  改变Web浏览器的访问级别                  
 第13章  xPC嵌入式代码选项模块                  
 13. 1  xPC目标嵌入式选项                  
 13. 2  更新xPC目标环境                  
 13. 3  创建DOS系统启动盘                  
 13. 4  使用DOS载入器目标应用程序                  
 13. 4. 1  生成DOS载入器的目标启动盘                  
 13. 4. 2  创建DOS载入器的目标应用程序                  
 13. 5  创建单机目标应用程序                  
 13. 5. 1  创建单机模式的目标应用程序                  
 13. 5. 2  创建单机模式的目标启动盘                  
 13. 5. 3  在单机模式下使用xPC Target Scope模块                  
 第14章  xPC目标在卫星姿态控制系统中的应用                  
 14. 1  卫星姿态控制系统的基本情况                  
 14. 1. 1  卫星姿态控制系统基本构成及相关的数学模型                  
 14. 1. 2  卫星姿态控制系统特性参数                  
 14. 1. 3  姿态控制系统控制器设计                  
 14. 2  卫星姿态控制系统的数学仿真及分析                  
 14. 3  姿态控制半物理仿真系统的方案设计和技术实现                  
 14. 3. 1  半实物仿真系统总体方案设计                  
 14. 3. 2  卫星姿态控制实时仿真系统设计                  
 14. 3. 3  半物理实时仿真系统                  
 第III部分  dSPACE实时系统平台的应用                  
 第15章  dSPACE实时仿真系统介绍                  
 15. 1  dSPACE仿真系统简介                  
 15. 1. 1  dSPACE简介                  
 15. 1. 2  dSPACE实时仿真功能                  
 15. 1. 3  基于dSPACE的控制系统开发步骤                  
 15. 2  dSPACE软件产品介绍                  
 15. 2. 1  代码生成及下载软件                  
 15. 2. 2  测试软件                  
 15. 3  dSPACE硬件产品介绍                  
 15. 3. 1  智能化的单板系统                  
 15. 3. 2  标准组件系统                  
 15. 4  dSPCE的简单应用范例                  
 第16章  RTI/RTI-MP及其应用                  
 16. 1  RTI和RTI-MP的使用                  
 16. 1. 1  怎样调用RTI提供的模块                  
 16. 1. 2  为程序创建过程选项设置默认值                  
 16. 2  接入I／O设备模块                  
 16. 2. 1  dSPACE系统I／O模块命名规范                  
 16. 2. 2  PHS总线地址和板卡号                  
 16. 2. 3  加入I／O模块                  
 16. 2. 4  数据类型及其选用                  
 16. 3  任务处理                  
 16. 3. 1  任务处理规则                  
 16. 3. 2  由定时器驱动的任务                  
 16. 3. 3  由事件驱动的任务                  
 16. 3. 4  改变任务的特性                  
 16. 3. 5  溢出情况的处理                  
 16. 3. 6  定义后台任务                  
 16. 4  模型的建立和下载                  
 16. 4. 1  模型代码生成和下载的基本知识                  
 16. 4. 2  规定程序创建过程的选项                  
 16. 4. 3  生成实时代码及下载                  
 16. 4. 4  重新生成用户的C代码                  
 16. 5  外部仿真                  
 16. 5. 1  开始外部模式仿真                  
 16. 5. 2  通过外部仿真下载参数                  
 16. 5. 3  停止外部的仿真                  
 第17章  dSPACE综合实验和测试环境--ControlDesk软件工具                  
 17. 1  ControlDesk快速入门                  
 17. 1. 1  相关的术语和文件类型                  
 17. 1. 2  ControlDesk窗口                  
 17. 1. 3  实时应用程序的处理                  
 17. 1. 4  实验文件(. CDX文件)的操作                  
 17. 1. 5  ControlDesk应用入门                  
 17. 2  创建仪表面板                  
 17. 2. 1  创建仪表面板工具                  
 17. 2. 2  布置仪表                  
 17. 2. 3  连接变量                  
 17. 2. 4  保存／下载仪表面板                  
 17. 3  使用仪表面板                  
 17. 3. 1  捕获数据                  
 17. 3. 2  打印数据曲线                  
 17. 3. 3  参考数据管理器                  
 17. 4  批量修改参数                  
 17. 4. 1  参数编辑器基本构成                  
 17. 4. 2  处理参数文件                  
 17. 4. 3  访问平台参数                  
 17. 5  ControlDesk中Simulink平台上的仿真                  
 17. 5. 1  建立Simulink模型                  
 17. 5. 2  设置Simulink属性                  
 17. 5. 3  系统描述文件的建立                  
 17. 5. 4  仪表面板的复用                  
 17. 5. 5  分配参数文件至另一仿真                  
 第18章  dSPACE系统在卫星姿态确定系统中的应用                  
 18. 1  星敏感器的姿态确定系统数学仿真                  
 18. 1. 1  星敏感器姿态确定系统概述                  
 18. 1. 2  姿态确定系统设计