近代液压控制

     目 录
   前言
   第1章 绪 论
    11液压伺服控制的应用与发展
    12液压伺服控制仍保持其有利的竞争地位
    13近代液压伺服控制的特点
    14近代控制策略在液压伺服控制的应用概况
    1.4.1PID控制
    1.4.2自适应控制
    1.4.3鲁棒控制
    1.4.4非连续系统控制
    1.4.5智能控制
    参考文献
   第2章 液压伺服系统的优化设计
    21最优二次型控制的基本理论
    2.1.1最优控制的基本内容与定义
    2.1.2最优二次型的基本理论
    22二次型优化理论在液压伺服系统设计上的应用
    2.2.1液压伺服系统的建模
    2.2.2采用二次型理论进行液压伺服系统的优化设计
    2.2.3采用系数代换法进行系统的优化
    23轴向柱塞泵的最优控制
    2.3.1系统的建模
    2.3.2利用最优理论的优化设计
    2.3.3实验验证
    24其他优化方法
    2.4.1利用拉氏变换相似定理求优化参数
    2.4.2等效开环变阶闭环控制
    25状态反馈精确线性化的最优控制
    2.5.1基本描述方程
    2.5.2状态反馈精确线性化的优化设计原理
    2.5.3应用举例
    26状态反馈的实现
    参考文献。
   第3章 液压伺服系统的自适应控制
    31自适应控制的基本概念
    3.1.1自适应控制的定义
    3.1.2自适应控制的分类
    32以局部参数最优为基础的设计
    33以Lyapnov函数为基础的设计
    3.3.1改变系统参数的自适应方法
    3.3.2采用信号综合的自适应方法
    3.3.3简化模型法
    34以POPV超稳定理论为基础的设计
    3.4.1POPV超稳定理论
    3.4.2POPV超稳定理论在液压伺服系统中的应用
    35MRAC中模型的选取
    36离散化的非最小相位系统
    3.6.1离散化造成非最小相位问题的原因
    3.6.2非最小相位系统的基本自适应控制方法
    参考文献
   第4章 负载变化的补偿
    41液压伺服系统负载的非线性补偿
    4.1.1动力机构负载的静态补偿
    4.1.2一般系统的非线性对消补偿
    42采用状态再现实现干扰的补偿
    4.2.1复合控制的基本原理
    4.2.2状态观测器的基本原理
    4.2.3利用观测器预估干扰的复合控制
    43动态鲁棒补偿法
    4.3.1鲁棒补偿器的原理
    4.3.2伺服系统的动态鲁棒补偿举例分析
    4.3.3液压H8控制
    44多变数液压伺服系统交联干扰的补偿
    4.4.1耦合与解耦原理
    4.4.2双通道液压机器人伺服系统交联干扰的补偿
    4.4.3结构抵消法解耦与负载干扰补偿
    参考文献
   第5章 液压系统复合控制
    51阀泵串联控制系统
    5.1.1阀泵串联控制系统的结构和工作原理
    5.1.2系统的数学模型
    5.1.3系统的性能分析
    52阀泵并联控制系统
    5.2.1阀泵并联控制系统的原理
    5.2.2阀泵并联式容积作动系统的动态分析
    5.2.3旁路阀－泵复合控制系统
    53电液复合控制系统
    5.3.1电液复合调节作动系统的构成
    5.3.2电液复合控制子系统的建模
    5.3.3电液复合系统的建模与仿真
    5.3.4电液复合控制的效率分析
    参考文献
   第6章 差动液压缸伺服控制
    61差动液压缸的静特性分析
    6.1.1速度特性分析
    6.1.2液压缸的非对称对负荷曲线的影响
    6.1.3压力－流量特性
    6.1.4刚度分析
    62速度特性的补偿
    6.2.1速度反馈补偿
    6.2.2压力反馈参数补偿
    63差动缸伺服系统的动特性分析与补偿
   第7章 液压余度控制
    71余度液压伺服系统的种类与结构原理
    7.1.1余度液压伺服系统的种类
    7.1.2几种典型的液压余度舵机的结构原理
    72余度等级、余度配置和余度管理
    7.2.1余度等级的确定
    7.2.2余度的配置
    7.2.3余度的管理
    7.2.4故障检测器阈值的选取
    73余度伺服机构的建模分析
    7.3.1力综合式余度伺服系统的建模
    7.3.2磁通综合余度伺服系统的建模
    7.3.3机械反馈式余度伺服系统的建模
    74力纷争问题的分析与解决措施
    7.4.1中值均衡
    7.4.2均值均衡
    75余度伺服机构耦合问题的研究和最优均衡解耦设计
    76余度伺服机构故障检测阈值和均衡权限的选取
    参考文献
   第8章 非连续液压系统控制
    81BangBang控制
    8.1.1BangBang控制的原理
    8.1.2BangBang控制的分析方法
    8.1.3液压系统的Bang－Bang控制
    8.1.4快速模型预测Bang－Bang控制
    82液压变结构控制系统（VSCS）
    8.2.1伺服系统变结构控制的原理
    8.2.2变结构控制的改进
    8.2.3全局鲁棒最优变结构控制
    8.2.4变结构控制与Bang－Bang控制的结合
    83模糊控制
    8.3.1模糊控制的一般设计方法
    8.3.2模糊控制与其他控制策略的结合
    8.3.3模糊控制存在的问题
    84脉冲宽度调节（PWM）
    8.4.1PWM的工作原理
    8.4.2液压PWM系统的优缺点
    8.4.3PWM的理论分析
    8.4.4与离散输入信号幅值成比例的PWM
    85脉冲编码控制（PCM）
    参考文献