机器人技术基础

     目 录
    上 篇
   第1章 机器人技术概述
    1机器人学的发展史及机器人学教育
    2机器人学的术语和定义及其与其它学科的关系
    3机器人的分类和组成
    4操作机几何学
    习题
   第2章 机器人坐标系统
    1位置与姿态
    2正交坐标系
    3转动的表示法
    4齐次变换
    5机器人的坐标系统
    习题
   第3章 位置运动学
    1手部位姿与关节变量的关系——正问题
    2关节变量与手部位姿的关系——逆问题
    习题
   第4章 速度运动学
    1操作机的微分运动
    2雅可比矩阵及其变换
    习题
   第5章 轨迹控制
    1轨迹的记录与再现
    2笛卡尔运动与轨迹设计
    3轨迹控制多项式
    4笛卡尔控制
    习题
   第6章 机器人动力学
    1动力学方程的推导
    2动力学方程的应用
    习题
   第7章 力控制与柔性机器人
    1位置控制与力控制策略
    2组合控制策略
    3柔性机器人系统
    4力和力矩的直接敏感
    习题
    参考文献
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   第8章 机器人中的主要技术
    1现代机器人组成和功能
    2机器人的主要技术
    3机器人的分代及技术内容
    习题
   第9章 机器人控制器
    1机器人控制器功能和组成
    2机器人控制方式
    3机器人的示教再现控制
    4计算机控制
    5计算机控制机器人举例
    习题
   第10章 机器人伺服系统
    1机器人伺服控制的特点
    2伺服机构的分类
    3控制模型
    4常用的伺服控制方法
    5计算机数字伺服系统
    6双向作用伺服控制
    习题
   第11章 机器人语言
    1概述
    2特点和分类
    3VAL语言及编程举例
    4HERO－1机器人及其语言编程
    习题
   第12章 机器人的感觉技术
    1感觉装置分类及技术内容
    2光轴编码器
    3触觉技术
    4听觉技术
    5视觉技术
    习题
   第13章 机器人移动技术
    1移动机构
    2移动方向的诱导方法
    3移动机器人的追踪控制
    4移动机器人走迷宫控制
    习题
   第14章 机器人实例与发展趋势
    1工业机器人系统实例
    2机器人发展趋势
    3机器人技术在我国的迅速发展
    参考文献