多机器人系统

第1章  绪论
 1. 1  多机器人系统研究的发展
 1. 2  一些典型的多机器人系统
 1. 2. 1  群智能机器人系统
 1. 2. 2  自重构机器人系统
 1. 2. 3  协作机器人系统
 1. 2. 4  机器人足球赛
 1. 3  小结
 第2章  多机器人系统中的基本问题
 2. 1  引言
 2. 2  多机器人系统研究的主要内容
 2. 2. 1  群体体系结构
 2. 2. 2  感知
 2. 2. 3  通信
 2. 2. 4  学习
 2. 2. 5  协调协作机制
 2. 3  多机器人系统的设计
 2. 3. 1  设计方法及其流程
 2. 3. 2  需要考虑的因素
 2. 4  相关的研究领域
 2. 4. 1  控制理论
 2. 4. 2  复杂系统科学
 2. 4. 3  人工智能理论
 2. 5  小结
 第3章  多机器人系统体系结构
 3. 1  引言
 3. 2  机器人体系结构
 3. 2. 1  传统结构
 3. 2. 2  包容式结构
 3. 2. 3  反应式控制结构
 3. 2. 4  分层递阶式体系结构
 3. 2. 5  混合式体系结构
 3. 3  面向多机器人系统的机器人体系结构
 3. 3. 1  ALLIANCE结构
 3. 3. 2  面向多机器人协作系统的一种分层式控制体系结构
 3. 3. 2. 1  体系结构设计
 3. 3. 2. 2  机器人基本模型的建立
 3. 3. 2. 3  MRCS实例分析
 3. 3. 3  基于行为的混合分层体系结构
 3. 3. 4  面向多机器人系统任务级协作的机器人控制体系结构
 3. 3. 4. 1  任务级协作
 3. 3. 4. 2  具体设计
 3. 3. 5  基于多DSP并行处理的混合式体系结构
 3. 3. 5. 1  体系结构
 3. 3. 5. 2  硬件实现
 3. 4  小结
 第4章  多机器人系统中机器人的学习
 4. 1  引言
 4. 2  行为控制参数的学习
 4. 2. 1  基于遗传算法的行为控制参数学习
 4. 2. 1. 1  遗传算法
 4. 2. 1. 2  基于参数学习的多机器人协作避碰
 4. 2. 1. 3  多机器人队形控制的行为参数学习
 4. 2. 2  基于案例的空间时间推理的行为参数学习
 4. 3  增强式学习
 4. 3. 1  基本概念
 4. 3. 2  增强函数分类
 4. 3. 3  优化模型
 4. 3. 4  学习算法
 4. 3. 4. 1  探索策略
 4. 3. 4. 2  算法介绍
 4. 3. 5  算法收敛度量评价
 4. 3. 6  增强学习举例--搜集任务
 4. 4  学习分类器系统
 4. 4. 1  基本的LCS方法
 4. 4. 2  改进的LCS方法
 4. 4. 3  仿真实验及其结果
 4. 5  小结
 第5章  多机器人避碰规划
 5. 1  引言
 5. 2  基于行为的避碰规划
 5. 2. 1  AvOid-obstacle行为设计
 5. 2. 2  F01low-wall行为设计
 5. 2. 3  Avoid-robot行为设计
 5. 3  交通规则法
 5. 3. 1  规则的建立
 5. 3. 2  利用交通规则的多机器人系统示例
 5. 4  基于协商和意愿强度的避碰规划
 5. 4. 1  基本行为设计
 5. 4. 2  意愿强度与磋商策略
 5. 4. 3  基于意愿强度的多移动机器人协调的实现
 5. 4. 4  仿真结果
 5. 5  小结
 第6章  多机器人队形问题研究
 6. 1  引言
 6. 2  队形形成问题
 6. 3  队形控制问题
 6. 4  未知环境下多机器人队形控制的研究
 6. 4. 1  机器人结构设计
 6. 4. 1. 1  动态障碍物预测模块
 6. 4. 1. 2  行为库
 6. 4. 1. 3  控制参数产生函数模块
 6. 4. 1. 4  决策模块
 6. 4. 2  仿真
 6. 5  动态环境下多移动机器人协作围捕
 6. 5. 1  围捕任务
 6. 5. 2  围捕行为
 6. 5. 3  任务建模
 6. 5. 4  机器人策略设计
 6. 5. 5  Invader策略设计
 6. 5. 6  仿真实验
 6. 6  小结
 第7章  多机器人系统信息融合与环境构建
 7. 1  引言
 7. 2  信息融合
 7. 3  环境构建
 7. 4  多机器人协作与信息融合在地图构建中的应用
 7. 4. 1  机器人传感器模型
 7. 4. 2  基于Dempster-Shafer证据推理理论的信息融合
 7. 4. 2. 1  基本定义和传感信息融合
 7. 4. 2. 2  多机器人系统传感信息融合与地图构建
 7. 4. 3  地图构建过程中的多机器人协作
 7. 4. 4  仿真结果
 7. 5  环境探测策略
 7. 5. 1  多机器人协作地图构建的动态分区法
 7. 5. 1. 1  基本行为设计
 7. 5. 1. 2  多机器人构建未知环境地图的算法
 7. 5. 1. 3  分区算法
 7. 5. 1. 4  仿真结果
 7. 5. 2  基于虚拟力的探测算法
 7. 5. 2. 1  算法描述
 7. 5. 2. 2  仿真实验
 7. 6  小结
 第8章  多机器人仿真系统
 8. 1  引言
 8. 2  TeamBots
 8. 3  Soccer Server
 8. 4  MissionLab
 8. 5  MultiSim仿真系统
 8. 5. 1  仿真系统的总体设计
 8. 5. 2  面向对象的建模
 8. 5. 3  仿真平台MultiSim的对象模型
 8. 5. 4  仿真平台MultiSim的动态模型
 8. 5. 5  仿真平台MultiSim的功能模型
 8. 5. 6  仿真系统介绍
 8. 5. 7  仿真实验举例
 8. 6  MulBotsSim多机器人仿真系统
 8. 7  小结
 第9章  多仿生机器鱼系统
 9. 1  引言
 9. 2  系统体系结构
 9. 3  仿生机器鱼的设计
 9. 3. 1  仿生机器鱼的设计原则及步骤
 9. 3. 2  鱼类游动的运动学模型简化
 9. 3. 3  运动学模型的数值仿真
 9. 3. 4  仿生机器鱼的设计与实现
 9. 3. 4. 1  机器鱼的基本结构
 9. 3. 4. 2  控制系统和控制性能
 9. 4  视觉子系统的设计与实现
 9. 4. 1  视觉子系统的框架及工作过程
 9. 4. 2  基于颜色信息的图像识别算法
 9. 4. 3  并行图像处理方法及实现
 9. 4. 4  视觉子系统的图像处理效果
 9. 5  仿生机器鱼运动控制与路径规划算法
 9. 5. 1  速度控制算法
 9. 5. 2  游动方向控制算法
 9. 5. 3  点到点(PTP)控制算法
 9. 5. 4  基于改进的DT方法的路径规划
 9. 5. 5  实验结果
 9. 6  多仿生机器鱼协调的行为设计及行为策略
 9. 6. 1  机器鱼的基本行为设计
 9. 6. 2  基于行为选择机制的策略
 9. 6. 3  多仿生机器鱼系统实验
 9. 7  系统的集成与实现
 9. 8  小结
 第10章  多机器人协调搬运. 焊接系统
 10. 1  引言
 10. 2  用于对中合拢的多机器人系统平台
 10. 2. 1  机器人结构
 10. 2. 2  多机器人协调系统结构及协调行为
 10. 2. 3  对中合拢工艺
 10. 2. 4  系统逆运动学分析
 10. 3  用于环缝焊接的多机器人平台
 10. 3. 1  机器人结构
 10. 3. 2  多机器人焊接平台结构及协调行为
 10. 3. 3  操作圆柱形船体模块逆运动学分析
 10. 4  环缝焊接中多机器人系统防轴窜控制
 10. 4. 1  轴向窜动产生的机理
 10. 4. 2  多机器人焊接平台防窜方法
 10. 4. 2. 1  船体模块轴向窜动模型
 10. 4. 2. 2  用于防窜的多机器人系统自抗扰控制器
 10. 4. 2. 3  防窜系统的控制与仿真
 10. 5  环缝焊接多机器人系统的载荷分配
 10. 5. 1  压力平衡要求
 10. 5. 2  基于典型模拟电路的非线性规划方法
 10. 5. 3  多机器人系统载荷分配方法
 10. 5. 3. 1  船体模块一端偏重
 10. 5. 3. 2  船体模块一侧偏重
 10. 5. 3. 3  船体模块一端. 一侧同时偏重
 10. 5. 4  仿真
 10. 6  模块化造船中多机器人控制系统的实现
 10. 6. 1  多机器人协调系统硬件结构
 10. 6. 1. 1  硬件系统总体结构
 10. 6. 1. 2  高精度的液压伺服系统
 10. 6. 2  多机器人协调系统软件设计
 10. 6. 2. 1  上位机控制软件设计
 10. 6. 2. 2  下位机控制软件设计
 10. 7  小结
 第11章  多机器人系统的研究与应用展望
 参考文献
</font>