目 录
前 言
第一章 工业机器人机械系统的特点
1.1工业机器人的组成和结构特点
1.2基本参数和特性
第二章 工业机器人的平面模型
2.1平面直角坐标模型
2.2平面极坐标模型
2.3平面关节模型
第三章 平面刚体模型的受力分析
3.1有势力系的拉格朗日方程
3.2直角坐标和极坐标模型的受力分析
3.3关节模型的受力分析
3.4臂杆平衡技术
第四章 二维关节机器人模型的推广
4.1刚性三维关节机器人的受力分析
4.2非刚性关节机器人的受力分析
4.3平行连杆机构模型
第五章 机器人手臂的结构动态特性
5.1材料的选择
5.2刚度与载荷的关系
5.3截面形状的影响
5.4负载-变形特性
5.5关节的接触刚度
5.6强度-刚度的转换
5.7机器人系统的刚度分析
5.8提高机器人手臂阻尼的方法
第六章 驱动系统
6.1各类驱动系统的特点
6.2液压驱动系统
6.3气动驱动系统
6.4电动驱动系统
第七章 关节和传动元件
7.1平移关节的导轨
7.2转动关节轴承
7.3小位移运动机构
7.4机器人的机械传动机构
7.5联轴器与无键联接
第八章 手腕结构分析
8.1手腕的结构和特点
8.2典型腕关节传动
参考文献