机器人传感器及其应用

定　价：¥35.00

作　者：	高国富，谢少荣，罗均编著
出版社：	化学工业出版社
丛编项：	光机电一体化丛书
标　签：	智能系统

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ISBN：	9787502574734	出版时间：	2005-09-01	包装：	胶版纸
开本：	小16开	页数：	196	字数：

内容简介

　　由于机器人的应用范围越来越广，所以要求它对变化的环境要具有更强的适应能力，能进行更精确的定位和控制，并具有更高的智能。传感器是机器人获取信息的必备工具，因而对机器人传感器有更大的需求和更高的要求。　本书结合国内外应用实例，系统介绍了机器人手爪、工业机器人、并联机器人、移动机器人、飞行机器人、水下机器人等机器人系统中的各种特色传感器，及其在上述机器人系统中多传感器信息融合技术，具有很强的实用性。本书可供机器人、机电工程、工业自动化等领域的工程技术人员、科研工作者和希望了解或使用上述传感器的人员阅读，也可供高等学校有关的研究生、高年级的本科生学习、参考。

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图书目录

目录
第1章机器人传感器
11机器人与传感器
111机器人技术
112机器人传感器技术
113我国机器人传感器的重点研究方向
114机器人传感器技术的发展趋势
12机器人传感器分类
13内部传感器
131位置传感器
132角度传感器
14触觉传感器
141柔性触觉传感器
142触觉传感器阵列
143仿生皮肤
15接近觉传感器
151接触式接近觉传感器
152感应式接近觉传感器
153电容式接近觉传感器
154超声波接近觉传感器
155光电式接近觉传感器
16听觉传感器
161听觉传感器
162语音识别芯片
17嗅觉和味觉传感器
171嗅觉传感器
172味觉传感器
第2章机器人手爪传感器
21概述
211视觉传感器
212力/力矩传感器
213滑觉传感器
22美国机器人手爪传感系统
221Utah/MIT灵巧手传感器
222多传感器集成手爪系统
23德国多传感器手爪系统
231ROTEX多传感器机器人手爪
232DLR灵巧手
24日本机器人手爪传感系统
241多传感器智能手爪ARH系统
242营救机器人手爪传感系统
25国内典型机器人手爪传感系统
251EMR手爪传感系统
252HIT多传感器智能手爪系统
253BH3灵巧手
第3章工业机器人传感器
31概述
311工业机器人
312工业机器人传感器的分类
313工业机器人对传感器的要求
32装配机器人传感系统
321位姿传感器
322柔性腕力传感器
323工件识别传感器
324装配机器人视觉传感技术
325多传感器信息融合装配机器人
33焊接机器人传感系统
331电弧传感系统
332超声传感跟踪系统
333视觉传感跟踪系统
34管内作业机器人传感系统
341煤气管道检测传感系统
342石油管道检测传感技术
343污水管道机器人传感技术
344管道全程定位传感技术
第4章并联机器人传感器
41概述
411并联机构
412并联机器人传感器
42并联机器人力觉系统
421力敏元件受力分析
422集成拉压觉传感器
423国内6维柔顺力/力矩传感器
第5章移动机器人传感器
51移动机器人实时避障和导航传感器
511移动机器人实时避障传感器
512移动机器人导航系统
513提高导航传感器精度的方法
514几种典型移动机器人导航传感系统
52Alfred机器人传感系统
521Alfred的导航系统
522Alfred的视觉传感系统
523Alfred的声觉系统
53Rover机器人传感系统
531Rover机器人硬件系统
532Rover机器人传感系统
54LIAS机器人传感系统
541LIAS机器人系统组成
542LIAS机器人传感系统
55Ranger NBV机器人传感系统
551Ranger NBV的手臂
552Ranger NBV传感系统
56国内移动机器人传感系统
561CLIMBER移动机器人传感系统
562THMRⅤ机器人传感系统
563CITAVTⅣ移动机器人传感系统
第6章飞行机器人传感器
61飞行机器人姿态传感器
611气流式水平姿态传感器
612压电谐振式水平姿态传感器
613磁流体式水平姿态传感器
62飞行机器人惯性传感器
621加速度传感器
622陀螺仪
63飞行机器人导航传感器
631平台式惯性测量组合
632捷联式惯性测量组合
64智能传感器在飞行机器人中的应用
641智能姿态传感器
642智能加速度传感器
643智能角速率陀螺
65天线伺服跟踪系统
第7章水下机器人传感器
71概述
711水下机器人
712水下机器人传感器
72声呐传感系统
721声呐传感系统的基本概念
722声呐传感系统的工作原理
723典型声呐传感系统
73水声换能器
731PVDF水听器
732光纤水听器
733其他新型水听器
74超短基线定位系统
741水下定位方法
742超短基线定位原理
743Sonardyne超短基线水声定位系统
第8章机器人多传感器信息融合
81多传感器信息融合概述
811多传感器信息融合的定义
812多传感器数据融合的特点
813多传感器信息融合的关键问题
814多传感器信息融合的应用
82多传感器数据融合的功能模型
821White功能模型
822JDL模型
823多传感器信息融合过程
83多传感器信息融合的层次与结构模型
831像素级融合
832特征级融合
833决策级融合
834分布式融合
835集中式融合
836混合式融合
84多传感器信息融合算法
841算法分类
842卡尔曼滤波
843贝叶斯推理
844DempsterShafer算法
845基于信息论的数据融合
846基于感知的数据融合
847智能数据融合
参考文献