机器人动力学与控制

绪论
第一章 机器人运动学
  1.1 刚体位置与指向的确定
  1.2 机器人杆件坐标系的建立
  1.3 运动学问题
  1.4 速度问题
  1.5 加速度问题
第二章 机器人动力学
  2.1 用Lagrange方程建立自由运动机器人的动力学方程
  2.2 用NewtonEuler方程建立自由运动机器人的动力学方程
  2.3 自由运动机器人的逆动力学算法
  2.4 自由运动机器人的正动力学算法
  2.5 机器人的最小惯性参数及其应用
  2.6 运动受限机器人模型及其它有关问题
第三章 机器人控制
  3.1 概述
  3.2 独立的PD控制
  3.3 具有重力补偿的PD控制
  3.4 计算力矩法
  3.5 解出加速度控制
  3.6 机器人的最优控制
  3.7 非线性解耦及任置极点方法
  3.8 基于输入输出稳定性理论设计的机器人控制器
  3.9 机器人的自适应控制
  3.10 机器人的变结构控制
  3.11 机器人的鲁棒控制
  3.12 运动受限机器人的位置-力混合控制
  3.13 多机器人的位置-力混合控制
习题
参考文献