第1章 计算机控制
1. 1 引言
1. 2 计算机技术
1. 3 计算机控制理论
1. 4 固有采样系统
1. 5 怎样发展理论
1. 6 注释和参考文献
第2章 离散时间系统
2. 1 引言
2. 2 连续时间信号的采样
2. 3 连续时间状态空间系统的采样
2. 4 离散时间系统
2. 5 状态空间模型的坐标系变换
2. 6 输入—输出模型
2. 7 z变换
2. 8 极点和零点
2. 9 采样速率的选择
2. 10 习题
2. 11 注释和参考文献
第3章 离散时间系统的分析
3. 1 引言
3. 2 稳定性
3. 3 灵敏度和鲁棒性
3. 4 能控性. 能达性. 能观酗性和能检测性
3. 5 简单反馈回路分析
3. 6 习题
3. 7 注释和参考文献
第4章 极点配置设计：状态空间方法
4. 1 引言
4. 2 控制系统设计
4. 3 采用状态反馈的调节
4. 4 观测器
4. 5 输出反馈
4. 6 伺服问题
4. 7 设计举例
4. 8 结论
4. 9 习题
4. 10 注释和参考文献
第5章 极点配置设计：多项式方法
5. 1 引言
5. 2 简单的设计问题
5. 3 丢番图方程
5. 4 更实际的假设
5. 5 相对于建模误差的灵敏度
5. 6 设计步骤
5. 7 双重积分器的控制器的设计
5. 8 谐波振荡器的控制器的设计
5. 9 柔性机器人臂的控制器的设计
5. 10 与其它设计方法的关系
5. 11 结论
5. 12 习题
5. 13 注释和参考文献
第6章 设计概述
6. 1 引言
6. 2 运行间题
6. 3 构造原理
6. 4 自顶向下的方法
6. 5 自底向上的方法
6. 6 简单回路的设计
6. 7 结论
6. 8 习题
6. 9 注释和参考文献
第7章 面向过程的模型
7. 1 引言
7. 2 计算机控制系统
7. 3 采样和信号重构
7. 4 假频现象或频率混叠
7. 5 具有预期一阶保持的控制器的设计
7. 6 调制模型
7. 7 频率响应
7. 8 脉冲传递函数表示法
7. 9 多速率采样
7. 10 习题
7. 11 注释和参考文献
第8章 近似连续时间控制器
8. 1 引言
8. 2 基于传递函数的近似法
8. 3 基于状态模型的近似法
8. 4 频率响应设计方法
8. 5 数字PID控制器
8. 6 结论
8. 7 习题
8. 8 注释和参考文献
第9章 数字控制器的实现
9. 1 引言
9. 2 概述
9. 3 前置滤波和计算时延
9. 4 非线性执行机构
9. 5 运行方面的问题
9. 6 数值问题
9. 7 数字控制器的实现
9. 8 程序设计
9. 9 结论
9. 10 习题
9. 11 注释和参考文献
第10章 扰动模型
10. 1 引言
10. 2 扰动影响的减小
10. 3 分段确定性扰动
10. 4 扰动的随机模型
10. 5 连续时间随机过程
10. 6 随机微分方程的采样
10. 7 结论
10. 8 习题
10. 9 注释和参考文献
第11章 最优设计方法：状态空间法
11. 1 引言
11. 2 线性二次型控制
11. 3 预报和滤波理论
11. 4 线性二次型高斯控制
11. 5 实际应用方面的问题
11. 6 结论
11. 7 习题
11. 8 注释和参考文献
第12章 最优设计方法：多项式方法
12. 1 引言
12. 2 问题的表达形式
12. 3 最优预报
12. 4 最小方差控制
12. 5 线性二次型高斯(LQG)控制
12. 6 实际应用方面的问题
12. 7 结论
12. 8 习题
12. 9 注释和参考文献
第13章 辨识
13. 1 引言
13. 2 数学建模
13. 3 系统辨识
13. 4 最小二乘原理
13. 5 递推计算
13. 6 例题
13. 7 结论
13. 8 习题
13. 9 注释和参考文献
附录A 例题
附录B 矩阵
B. 1 矩阵函数
B. 2 矩阵逆的引理
B. 3 注释和参考文献
附录C 参考文献
附录D 相关英汉对照
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