高等空间机构学（研究生教学用书）

第一篇　螺旋理论
　第一章　螺旋理论基础
　　1-1　点线面的齐次表示
　　1-2　点线面的相互关系及两直线的互矩
　　1-3　线矢量及旋量
　　1-4　旋量的代数运算
　　1-5　刚体的瞬时螺旋运动
　　1-6　刚体上作用的力螺旋
　参考文献
　第二章　螺旋系和螺旋的相关性
　　2-1　二阶螺旋系
　　2-2　二系螺旋的性质
　　2-3　三阶螺旋系
　　2-4　特殊三系螺旋的几何性质
　　2-5　Grassmann线几何
　　2-6　旋量在不同几何空间下的相关性
　　2-7　串联机器人机构的螺旋运动方程
　　参考文献
　第三章　反螺旋系
　　3-1　反螺旋的概念
　　3-2　反螺旋系
　　3-3　反螺旋和被约束的运动
　　3-4　约束作用下存在的特殊转动
　　3-5　螺旋方程的反螺旋解法
　　参考文献
第二篇　机构的分析与综合
　第四章　空间机构和机器人机构的结构分析
　　4-1　运动链参数的D-H表示法
　　4-2　空间机构的运动副分析
　　4-3　物体空间方位的欧拉角表示
　　4-4　空间机构和机器人机构的结构类型
　　参考文献
　第五章　空间机构自由度分析的约束螺旋求解法
　　5-1　机构自由度的．Kutzbach-Grabler公式
　　5-2　修正的Kutzbach-Grtibler公式
　　5-3　自由度计算中的几种复杂情况
　　5-4　机构实现确定运动的条件
　　参考文献
　第六章　空间机构的位置分析
　　6-1　机构的位置分析反解
　　6-2　机构位置正解的数值方法
　　6-3　机构位置正解的封闭方法
　　6-4　6-SPS并联机构的位置正解
　　6-5　机器人机构的工作空间分析
　　参考文献
　第七章　运动影响系数的理论及机构运动分析
　　7-1　运动影响系数的概念
　　7-2　串联开链机构的运动影响系数及运动分析
　　7-3　并联机构的一阶运动影响系数及速度分析
　　7-4　并联机构的二阶运动影响系数及加速度分析
　　7-5　建立机构运动分析的其他方法
　　7-6　Stewart-Gough机构的运动分析
　　7-7　少自由度并联机构的影响系数的直接法
　　参考文献
　第八章　少自由度机构的瞬时螺旋运动
　　8-1　三阶螺旋系的无穷多的节距和转轴的分布
　　8-2　空间三自由度并联角台机构的瞬时运动分析
　　8-3　三自由度3-RPS并联平台机构的瞬时运动分析
　　参考文献
　第九章　机器人机构的奇异分析
　　9-1　奇异的概念及分类
　　9-2　平面四杆机构的奇异
　　9-3　串联机器人机构的奇异
　　9-4　Gough-Stewart机构的奇异位形分析
　　9-5　三自由度3-RPS机构的奇异位形分析
　　9-6　多指多关节手和多臂机器人协同操作的奇异
　　参考文献
　第十章　空间机构的动力学问题
　　10-1　空间机构的静力平衡和力雅可比矩阵
　　10-2　空间机构的动力学建模与分析
　　10-3　典型的6-SIS机构的受力分析
　　10-4　超确定输人多机器人系统的动力协调
　　10-5　机器人操作器的性能分析
　　参考文献
　第十一章　少自由度并联机器人型综合的约束螺旋原理
　　11-1　并联机构的等效串联分支
　　11-2　串联分支的约束类型
　　11-3　少自由度并联机构的约束螺旋系
　　11-4　约束螺旋综合法的原理和步骤
　　参考文献
　第十二章　对称少自由度并联机构的型综合
　　12-1　对称五自由度并联机构的型综合
　　12-2　对称四自由度并联机构的型综合
　　12-3　多自由度并联机构的输人选取
　　参考文献
　第十三章　机构综合的位移流形理论
　　13-1　相关的数学基础
　　13-2　少自由度并联机构的位移流形综合原理
　　13-3　五自由度对称并联机构的型综合
　　参考文献