近代电气液压伺服控制

第1章?绪论
1.1?电气液压伺服控制的应用与发展1
1.2?电气液压伺服控制仍保持其有利的竞争地位3
1.3?电气液压近代伺服控制的特点5
1.4?近代控制策略在近代电气液压伺服控制的应用概况\[1\]5
1.4.1?PID控制5
1.4.2?自适应控制（AC）6
1.4.3?鲁棒控制6
1.4.4?非连续系统控制7
1.4.5?智能控制（AIC）9
1.5?多机电系统的综合总线管理11
参考文献11
第2章?电气液压伺服控制系统的优化设计
2.1?最优二次型控制的基本理论13
2.1.1?最优控制的基本内容与定义13
2.1.2?最优二次型的基本理论14
2.2?二次型优化理论在液压伺服系统设计上的应用16
2.2.1?液压伺服系统的建模16
2.2.2?采用二次型理论进行液压伺服系统的优化设计20
2.2.3?采用系数代换法进行系统的优化26
2.3?轴向柱塞泵的最优控制37
2.3.1?系统的建模37
2.3.2?利用最优理论的优化设计38
2.3.3?实验验证39
2.4?其他优化方法40
2.4.1?利用拉氏变换相似定理求优化参数40
2.4.2?等效开环变阶闭环控制43
2.5?状态反馈精确线性化的最优控制47
2.5.1?基本描述方程47
2.5.2?状态反馈精确线性化的优化设计原理48
2.5.3?应用举例50
2.6?状态反馈的实现51
2.7?基于线性二次型最优控制的PID参数优化方法52
2.7.1?线性二次最优控制(LQR)系统与PID控制系统结构52
2.7.2?线性二次最优PID参数53
2.8?输入前馈补偿55
参考文献55
第3章?电液伺服系统的自适应控制
3.1?自适应控制的基本概念56
3.1.1?自适应控制的定义56
3.1.2?自适应控制的分类56
3.2?以局部参数最优为基础的设计57
3.3?以Lyapnov函数为基础的设计58
3.3.1?改变系统参数的自适应方法59
3.3.2?采用信号综合的自适应方法65
3.3.3?简化模型法70
3.4?以POPV超稳定理论为基础的设计76
3.4.1?POPV超稳定理论76
3.4.2?POPV超稳定理论在机电液压伺服系统中的应用76
3.5?MRAC中模型的选取82
3.6?自适应Smith控制系统83
3.6.1?采用预估器补偿系统延迟83
3.6.2?自适应Smith预估补偿84
3.7?离散化的非最小相位系统85
3.7.1?离散化造成非最小相位问题的原因86
3.7.2?非最小相位系统的基本自适应控制方法87
参考文献88
第4章?负载变化的补偿
4.1?电气液压伺服系统负载的非线性补偿89
4.1.1?动力机构负载的静态补偿89
4.1.2?一般系统的非线性对消补偿92
4.2?采用状态再现实现干扰的补偿93
4.2.1?复合控制的基本原理93
4.2.2?状态观测器的基本原理94
4.2.3?利用观测器预估干扰的复合控制96
4.3?状态反馈抗干扰设计101
4.4?动态鲁棒补偿法103
4.4.1?鲁棒补偿器的原理103
4.4.2?伺服系统的动态鲁棒补偿举例分析106
4.4.3?液压H∞控制107
4.5?多变数液压伺服系统干扰的补偿110
4.5.1?耦合与解耦原理110
4.5.2?双通道液压机器人伺服系统交联干扰的补偿116
4.5.3?结构抵消法解耦与负载干扰补偿122
参考文献126
第5章?电气液压伺服系统的复合控制
5.1?阀泵串联控制系统127
5.1.1?阀泵串联控制系统的结构和工作原理127
5.1.2?系统的数学模型128
5.1.3?系统的性能分析131
5.2?阀泵并联控制系统133
5.2.1?泵控阀控并联控制系统的原理133
5.2.2?阀泵并联式容积作动系统的动态分析134
5.2.3?旁路阀泵复合控制系统138
5.3?电液复合控制系统139
5.3.1?电液复合调节作动系统的构成139
5.3.2?电液复合控制子系统的建模140
5.3.3?电液复合系统的建模与仿真143
5.3.4?电液复合控制的效率分析144
5.4?功率电传作动系统147
5.4.1?功率电传作动系统的发展148
5.4.2?功率电传作动器的关键技术151
5.5?功率电传作动器的方案设计［5］154
5.5.1?飞控作动器的基本形式154
5.5.2?EMA与EHA的系统构成与方案比较155
5.5.3?各种EHA方案的比较158
参考文献169
第6章?差动液压缸伺服控制
6.1?差动液压缸的静特性分析170
6.1.1?速度特性分析170
6.1.2?液压缸的非对称对负荷曲线的影响173
6.1.3?压力—流量特性174
6.1.4?刚度分析174
6.2?速度特性的补偿176
6.2.1?速度反馈补偿176
6.2.2?压力反馈参数补偿177
6.3?差动缸伺服系统的动态特性分析与补偿180
第7章?电气液压系统的余度控制
7.1?余度液压伺服系统的种类与结构原理185
7.1.1?余度液压伺服系统的种类185
7.1.2?几种典型的液压余度舵机的结构原理188
7.2?余度等级、余度配置和余度管理192
7.2.1?余度等级的确定192
7.2.2?余度的配置193
7.2.3?余度的管理194
7.2.4?故障监测器阀值的选取195
7.3?余度伺服机构的建模分析\[1\]196
7.3.1?力综合式余度伺服系统的建模196
7.3.2?磁通综合余度伺服系统的建模199
7.3.3?机械反馈式余度伺服系统的建模201
7.4?力纷争问题的分析与解决措施203
7.4.1?中值均衡206
7.4.2?均值均衡207
7.5?余度伺服机构耦合问题的研究和最优均衡解耦控制208
7.6?余度伺服机构故障检测阀值和均衡权限的选取212
参考文献214
第8章