《2001年宇宙历险记》这部小说没有主人公,故事讲了三分之一后,两名宇航员出场,其中一人一直持续地活动到故事的结束。在作品中有一名贯穿始终的主线,那就是所谓的人类繁衍和创造的文明。全书分为四个部分。第一部是20世纪90年代中期。在月面发现了磁异常现象,为了调查这种现象,弗洛伊德博士急忙奔向月球。博士一行,在自黎明时到达现场。在一瞬间开始吸收太阳光线的T·M·A-1产生锐利的能量辐射。第二部是2001年,宇航员鲍曼和普尔乘坐勘察者1号,飞向土星。飞船穿过小行星带,通过木星表面,再奔向远方。第三部,航行计划不能按原来的预想进行。电子计算机卡尔想要隐藏计划的真正目的。独自承担人类的责任,进行一系列的破坏活动。后来普尔和三个冬眠者死去,仅剩下鲍曼一人。第四部,鲍曼终于来到了土卫八亚佩特星球上,在亚佩特的表面耸立着星星之门。在接近星星之门的瞬间,那里就变成了通向宇宙彼方的走廊。在遥远的古代,促使人猿进化的高级生物,现在正把人类引向某处。