多足步行机器人运动规划与控制

0 绪论
0.1 多足步行机器人的潜在用途
0.2 多足步行机器人的发展概况
0.3 多足步行机器人运动规划与控制的研究现状
0.4 本书的目的和体系结构
1 多足步行机器人的运动学计算
1.1 引言
1.2 多足步行机器人机构特征
1.3 站立腿的运动学计算
1.4 摆动腿的运动学计算
1.5 多足步行机器人的运动学计算
1.6 多足步行机器人的速度和加速度计算
1.7 本章小结
2 多足步行机器人动力学及脚力规划
2.1 引言
2.2 多足步行机器人的动力学模型
2.3 机器人脚力分配问题的提出
2.4 线性规划方法
2.5 优化的平方规划方法
2.6 实例仿真分析
2.7 本章小结
3 多足步行机器人静态稳定性计算
3.1 引言
3.2 静态稳定性及其一般描述
3.3 新型静态稳定性的计算方法
3.4 静态稳定性分析的具体运用
3.5 本章小结
4 多足步行机器人步态生成方法
4.1 引言
4.2 步态的相关定义
4.3 多足步行机器人平动步态生成方法
4.4 定点转动步态的算法
4.5 多足步行机器人的步态生成与控制实例
4.6 多足步行机器人步态生成实例分析
4.7 本章小结
5 多足步行机器人的测算定位及环境识别与导向控制
5.1 引言
5.2 多足步行机器人的测算定位
5.3 多足步行机器人的环境识别及分类
5.4 多足步行机器人的自适应导向控制算法
5.5 本章小结
6 多足步行机器人仿生控制原理与方法
6.1 引言
6.2 多足动物的思维与行为特征
6.3 仿生式控制体系结构
6.4 控制器软硬件协同设计方法
6.5 仿生式体系结构控制器设计
6.6 多足步行机器人仿生控制应用仿真
6.7 本章小结
7 “4+2”多足步行机器人控制系统
7.1 引言
7.2 机器人的机构和运动特点
7.3 控制系统的设计要求
7.4 机器人控制系统的结构
7.5 多足步行机器人多关节协调控制
7.6 信息采集与处理
7.7 上、下位机的通信
7.8 “4＋2”多足步行机器人人机交互界面
7.9 本章小结
8 MiniQuad步行机器人控制系统
8.1 引言
8.2 系统设计方案
8.3 硬件实现
8.4 软件实现
8.5 本章小结
9 多足步行机器人运动控制实验
9.1 引言
9.2 多足步行机器人正运动学验证实验
9.3 TITAN-Ⅷ机器人的基本步态实验
9.4 “4+2”多足步行机器人的基本步态实验
9.5 多足步行机器人的路径跟踪实验
9.6 多足步行机器人的导向控制
参考文献