运动控制系统

常用符号表
绪论
0.1运动控制及其相关学科
0.2运动控制系统及其组成
0.3运动控制系统的转矩控制规律
第1篇直流调速系统
第1章可控直流电源电动机系统
1.1相控整流器电动机系统
1.1.1相控整流器
1.1.2相控整流器电动机系统的特殊问题
1.1.3相控整流直流调速系统的机械特性及数学模型
1.2直流pwm变换器电动机系统
1.2.1直流pwm变换器
1.2.2直流pwm变换器电动机系统的能量回馈问题
1.2.3直流pwm调速系统的数学模型及机械特性
1.3调速系统性能指标
1.3.1调速范围和静差率
1.3.2开环调速系统的机械特性及性能指标
思考题
习题
第2章闭环控制的直流调速系统
2.1转速单闭环直流调速系统
2.1.1转速单闭环直流调速系统的控制规律
2.1.2转速单闭环直流调速系统的限流保护
2.1.3转速单闭环直流调速系统的动态数学模型
2.1.4pi控制规律及调节器的设计
2.2转速、电流双闭环直流调速系统
2.2.1双闭环系统的控制规律
2.2.2稳态结构与稳态参数计算
2.2.3双闭环直流调速系统的数学模型与性能分析
2.3转速、电流双闭环直流调速系统的数字实现
2.3.1微机数字控制的特点
2.3.2转速检测的数字化
2.3.3数字pi调节器
2.4调节器的设计方法
2.4.1控制系统的动态性能指标
2.4.2典型系统性能指标与参数间的关系
2.4.3调节器的设计
2.4.4设计举例
*2.5直流调速系统的仿真
思考题
习题
运动控制系统目录*第3章可逆、弱磁控制的直流调速系统
3.1可逆直流调速系统
3.1.1相控整流器可逆直流调速系统的主回路结构
3.1.2可逆vm系统的环流
3.1.3转速制动过程的分析
3.1.4无环流控制的可逆晶闸管电动机系统
3.1.5pwm可逆直流调速系统
3.2弱磁控制的直流调速系统
3.2.1弱磁与调压的配合控制
3.2.2调压与弱磁配合控制的调速系统
思考题
习题
第2篇交流调速系统
第4章基于稳态模型的异步电动机调速系统
4.1异步电动机变压变频调速基本原理
4.1.1异步电动机稳态数学模型
4.1.2变压变频调速基本原理
4.1.3基频以下电流补偿控制
4.2交流pwm变频技术
4.2.1交直交pwm变频器主回路
4.2.2正弦波脉宽调制（spwm）技术
4.2.3电流跟踪pwm（cfpwm）控制技术
4.2.4电压空间矢量pwm（svpwm）控制技术
4.2.5交流pwm变频器异步电动机系统的特殊问题
4.3转速开环变压变频调速系统
4.3.1转速开环变压变频调速系统结构
4.3.2系统实现
4.4转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统
4.4.1转差频率控制的基本概念及特点
4.4.2转差频率控制系统结构及性能分析
4.4.3最大转差频率ωsmax的计算
4.4.4转差频率控制系统的特点
*4.5变频调速在恒压供水系统中的应用
思考题
习题
第5章基于动态模型的异步电动机调速系统
5.1异步电动机动态数学模型
5.1.1异步电动机动态数学模型的性质
5.1.2异步电动机三相原始数学模型
5.1.3坐标变换
5.1.4异步电动机在两相坐标系上的动态数学模型
5.1.5异步电动机在两相坐标系上的状态方程
5.2异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统
5.2.1按转子磁链定向同步旋转坐标系mt中的状态方程
5.2.2按转子磁链定向矢量控制的基本思想
5.2.3按转子磁链定向矢量控制系统的实现
5.2.4按转子磁链定向矢量控制系统的转矩控制方式
5.2.5转子磁链计算
5.2.6磁链开环转差型矢量控制系统——间接定向
5.3异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统
5.3.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用
5.3.2基于定子磁链控制的直接转矩控制系统
5.3.3定子磁链和转矩计算模型
5.4直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较
*5.5矢量控制系统在塑料挤出机主传动中的应用
思考题
习题
第6章同步电动机变压变频调速系统
6.1同步电动机的基本特征与调速方法
6.1.1同步电动机的特点
6.1.2同步电动机的分类
6.1.3同步电动机的矩角特性
6.1.4同步电动机的稳定运行
6.1.5同步电动机的启动
6.1.6同步电动机的调速
6.2他控变频同步电动机调速系统
6.2.1转速开环恒压频比控制的同步电动机群调速系统
6.2.2大功率同步电动机调速系统
*6.3自控变频同步电动机调速系统
6.3.1自控变频同步电动机
6.3.2梯形波永磁同步电动机（无刷直流电动机）的自控变频调速系统
*6.4同步电动机矢量控制系统
6.4.1可控励磁同步电动机动态数学模型
6.4.2可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统
6.4.3正弦波永磁同步电动机矢量控制系统
思考题
习题
*第3篇伺服系统
*第7章伺服系统
7.1伺服系统的特征及组成
7.1.1伺服系统的基本要求及特征
7.1.2伺服系统的组成
7.1.3位置传感器
7.2伺服系统的跟随性能
7.3伺服系统控制对象的数学模型
7.3.1直流伺服系统控制对象的数学模型
7.3.2交流伺服系统控制对象的数学模型
7.4伺服系统的设计
7.4.1单环位置伺服系统
7.4.2双环伺服系统
7.4.3三环伺服系统
7.4.4复合控制的伺服系统
思考题
习题
附录
附录1三相/两相坐标变换
附录1.1不同坐标系中的电功率
附录1.2三相到两相坐标系的变换
附录1.3功率不变时的坐标变换阵
附录1.4匝数不变时的坐标变换阵
附录1.5两种坐标变换的比较
附录2由三相静止坐标系到两相任意旋转坐标系上的变换（3s/2r变换）
附录2.13s/2r旋转变换阵
附录2.2电压方程的变换
附录2.3磁链方程的变换
附录2.4转矩方程的变换
教学实验参考
实验1带电流截止负反馈的转速单闭环直流调速系统
实验2转速、电流双闭环直流调速系统
实验3转速、电流双闭环可逆直流pwm调速系统
实验4异步电动机转速开环变压变频调速系统
实验5永磁同步电动机转速开环变压变频调速系统
参考文献