机器人技术基础（高等学校十一五规划教材）

第1章 绪论
1．1机器人的基本概念
1．2机器人的特点、结构与分类
1．3工业机器人的机构运动简图及主要参数
1．4机器人技术的发展及应用
第2章 机器人结构设计基础
2．1手部设计
2．2腕部设计
2．3臂部设计
2．4缓冲与定位
2．5行走机构
第3章 机器人操作手运动学
3．1齐次坐标和齐次变换
3．2机器人操作手的运动学方程
3．3运动学方程的解
3．4微分运动与雅可比矩阵
3．5雅可比矩阵
第4章 机器人操作手动力学
4．1概述
4．2动力学分析基础
4．3机器人牛顿一欧拉动力学方程的建立
4．4机器人拉格朗日动力学方程的建立
第5章 操作机器人关节伺服驱动技术
5．1电液伺服系统
5．2直流电机伺服系统
5．3交流伺服系统及其应用
第6章 机器人控制
6．1概述
6．2位置控制
6．3机器人的力控制
6．4示教一再现控制方式
6．5主从操作
第7章 机器人传感器
7．1概述
7．2视觉传感器
7．3测距传感器
7．4力觉传感器
7．5触觉传感器
参考文献