前言
致谢
纪念张启先院士
第1章 概论
1.1 什么是灵巧手
1.2 研究历程
1.3 关键技术
1.4 基础理论
参考文献
第2章 灵巧手运动学
2.1 灵巧性
2.2 最小指数与最少关节
2.3 指尖运动与关节运动
2.4 物体速度与关节速度
2.5 灵巧性度量
参考文献
第3章 抓持力学
3.1 接触约束
3.2 力平衡方程
3.3 运动学方程
3.4 抓持分类
3.5 接触力计算
3.6 抓持性能评价
3.7 抓持力优化
参考文献
附录3A 力螺旋与速度螺旋
附录3B 形封闭与力封闭
第4章 多指手的操作运动学
4.1 抓持的运动学性质
4.2 运动学方程通解及系统活动性分析
4.3 滚动接触运动方程
4.4 滚动操作运动学及其算法
参考文献
第5章 主从控制规划
5.1 规划策略
5.2 人手运动采集
5.3 运动映射
5.4 结论与展望
参考文献
第6章 示教再现规划
6.1 规划策略
6.2 人手抓持分类
6.3 抓持类型识别
6.4 精度抓持规划
6.5 结论与展望
参考文献
第7章 主从抓持仿真平台
7.1 仿真系统结构及功能
7.2 虚拟抓持
7.3 虚拟抓持实验
7.4 结论和展望
参考文献
第8章 灵巧手设计
8.1 设计目标
8.2 总体方案与布局
8.3 手指机构设计
8.4 驱动设计
8.5 传动与结构设计
8.6 操作性能分析
8.7 抓持能力验证
参考文献
第9章 未来展望
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