船舶舵阻横摇及其鲁棒控制

第一部分舵阻摇理论
第一章船舶阻摇控制的历史及现状
第一节问题的提出
第二节舭龙骨、减摇鳍、减摇水舱和阻摇舵
第三节近年来舵阻摇的研究
第四节舵阻摇的发展及对未来的展望
第二章船舶模型
第一节船舶运动方程分析
第二节船舶稳定性
第三节附加质量和附加惯性矩
第四节船舶运动方程
第五节模型不确定性
第六节舵机模型
第三章海浪
第一节海浪的基本描述
第二节标准波浪谱
第三节船舶对波浪的响应
第四节作为遭遇角函数的横摇角
第五节线性海浪模型
第六节基于观测器的海浪滤波器
第四章舵阻摇控制
第一节用极点配置方法设计的舵阻摇控制器
第二节最优舵阻摇控制器设计
第四节具有海浪滤波器的PID控制器
第五节基于神经网络控制器的舵阻摇控制器
第六节ROLL-NIX舵阻摇控制器简介
第二部分舵阻摇鲁棒控制
第五章向量空间和范数理论
第一节特征值和特征向量
第二节向量范数和矩阵范数
第三节奇异值
第四节函数空间
第五节系统范数
第六节小节
第六章鲁棒稳定性和鲁棒品质
第一节模型不确定性及鲁棒控制概述
第二节标称稳定性
第三节标称品质
第四节鲁棒稳定性
第五节鲁棒品质
第六节一般控制问题
第七节混合灵敏度方法
第八节结构化奇异值
第九节μ综合
第七章用混合灵敏度方法设计鲁棒控制器
第一节并联控制
第二节具有海浪滤波器的并联控制器
第三节串联控制器
第四节多变量控制器
第五节小结
第8章用μ综合设计鲁棒控制器
第一节用于D-K迭代的船舶模型结构和参数
第二节迭代过程
第三节仿真结果
总结
附录
符号表
缩写
参考文献