本书共15章,第1~4章为静力学内容,主要介绍各种常见约束的约束力特征,各种力系的特征、简化和平衡。第5~7章为运动学内容,主要介绍点运动的基本特征和基本计算方法,刚体的基本运动分析方法,点的合成运动分析方法,刚体平面运动分析方法。第8~15章为动力学内容,主要介绍质点动力学的基本规律,动力学普遍定理,惯性力和达朗贝尔原理,虚位移原理和动力学普遍方程,拉格朗日方程以及碰撞。每章均安排了难度不同的习题,书末附有习题参考答案。本书可以作为高等学校工科力学和工程类各专业的理论力学教材,不同专业可以根据需要选用全部或部分内容;也可供有关工程技术人员参考。