五轴联动并联机床关键技术

第1章 引言
1．1 并联机床的起源
1．2 并联机床的研究背景
1．3 国内外研究现状
1．4 并联机床的发展展望
1．5 本书主要内容
第2章 数学基础
2．1 概述
2．2 坐标变换
2．3 螺旋理论
2．4 本章小结
第3章 并联机床的机构构型
3．1 概述
3．2 并联机构的基本组成分析
3．3 运动副类型
3．4 运动支链类型
3．5 描述支链末端运动的特殊坐标
3．6 并联机构构型原理和机构构型
3．7 并联机床的构型
3．8 本章小结
第4章 并联机床运动学
4．1 概述
4．2 五轴并联机床几何模型
4．3 五自由度并联机床运动学模型
4．4 并联机床运动学正反解
4．5 速度Jacobian矩阵和输入输出速度影射关系
4．6 角速度在不同坐标系中的表示
4．7 并联机床刀具平移量和转动角度之间的当量关系
4．8 不同工件坐标系下坐标变换关系
4．9 并联机床的工作空间
4．10 并联机床的奇异性
4．11 本章小结
第5章 并联机床静力学及静刚度分析
5．1 概述
5．2 并联机床特殊零部件的受力分析
5．3 五自由度并联机构力Jacobian矩阵和速度Jacobian矩阵的关系
5．4 五轴并联机床静力学分析
5．5 并联机床静刚度分析
5．6 本章小结
第6章 并联机床承载力
6．1 概述
6．2 并联机床的承载力指标
6．3 并联机床承载力分析
6．4 本章小结
第7章 并联机床几何误差分析
7．1 概述
7．2 误差建模
7．3 误差分析
7．4 本章小结
第8章 数控系统设计

8．1 概述
8．2 并联机床数控系统
8．3 运动控制与运动控制器
8．4 数控软件系统及其功能
8．5 软件工程方法及其在数控软件系统设计中的应用
8．6 模式及其在数控软件系统设计中的应用
8．7 软件流程
8．8 本章小结
第9章 数控硬件系统的实现
9．1 概述
9．2 系统构成
9．3 PMAC控制器与双端口RAM介绍
9．4 一些需要注意的问题
9．5 本章小结
第10章 数控软件系统的实现
10．1 概述
10．2 代码解释与检查
10．3 运动控制
10。4 速度控制
10．5 并联机床参考点确定
10．6 PLC及机床监控功能的实现
10．7 几个数控系统常见功能的实现
10．8 软件主要模块功能
10．9 本章小结
附录
A 同伦方法
B 粒子群算法
B．1 基本粒子群算法
B．2 粒子群算法的改进
B．3 粒子群算法举例——3RRR并联机器人优化设计
C 区间分析
C．1 区间数、区间向量和区间矩阵
C．2 函数的区间扩展
C．3 非线性方程组的区间解法
C．4 举例
参考文献