全方位移动机器人导论

前言
上篇 全方位移动机器人
　第1章 全方位移动机器人介绍
　　1.1 引言
　　1.2 移动机器人
　　1.3 全方位移动机器人
　　1.4 移动机器人控制问题
　　1.4.1 传统控制方法
　　1.4.2 智能控制方法
　　1.5 移动机器人路径规划问题
　　1.6 上篇介绍
　　参考文献
　第2章 全方位移动机器人的结构
　　2.1 引言
　　2.2 机器人的定义与结构
　　2.2.1 广义运动学
　　2.2.2 典型结构
　　2.2.3 OWNR
　　参考文献
　第3章 全方位移动机器人的运动控制
　　3.1 引言
　　3.2 全方位移动机器人的轮系结构
　　3.3 运动学模型
　　3.3.1 模型建立
　　3.3.2 几种特殊的运动方式
　　3.3.3 模型分析
　　3.3.4 完整与非完整约束
　　3.3.5 电机转速的影响
　　3.4 基于运动学的跟踪控制
　　3.4.1 控制器设计
　　3.4.2 仿真分析
　　3.5 机器人运动控制的实现
　　3.5.1 机器人速度控制器的实现
　　3.5.2 基本导航功能
　　3.6 本章小结
　　参考文献
　第4章 全方位移动机器人的运动与挤压力同时控制
　　4.1 引言
　　4.2 动力学模型
　　4.2.1 模型1——整体动力学模型
　　4.2.2 模型2——分体动力学模型
　　4.3 运动控制
　　4.3.1 基于模型1的运动控制
　　4.3.2 基于模型2的运动控制
　　4.4 挤压力控制
　　4.5 机器人运动与挤压力同时控制
　　4.5.1 机器人本体转向情形
　　4.5.2 机器人本体不转向情形
　　4.6 仿真分析
　　4.6.1 机器人本体转向情形
　　4.6.2 机器人本体不转向情形
　　4.7 本章小结
　　参考文献
　第5章 基于概率路径图的机器人路径规划
　　5.1 引言
　　5.2 相关内容
　　5.2.1 PRM
　　5.2.2 模拟退火
　　5.3 优化路径规划器
　　5.3.1 新路径的产生
　　5.3.2 路径评价函数
　　5.4 仿真分析
　　5.5 本章小结
　　参考文献
　第6章 基于蚁群优化的机器人路径规划
　　6.1 引言
　　6.2 ACO
　　6.2.1 蚂蚁的捕食行为
　　6.2.2 基本ACO
　　6.2.3 仿真分析
　　6.3 基于改进ACO的机器人路径规划
　　6.3.1 离散域的机器人规划问题
　　6.3.2 改进ACO算法
　　6.3.3 仿真分析
　　6.4 基于APF导向ACO的机器人路径规划
　　6.4.1 基于APF的机器人路径规划
　　6.4.2 APF导向ACO算法
　　6.4.3 仿真分析
　　6.5 本章小结
　　参考文献
下篇 全方位移动机械手
　第7章 全方位移动机械手介绍
　　7.1 引言
　　7.2 全方位移动机械手的运动规划
　　7.3 全方位移动机械手的运动控制
　　7.4 下篇介绍
　　参考文献
　第8章 全方位移动机械手的运动学
　　8.1 引言
　　8.2 系统结构
　　8.3整体运动学
　　8.4 可操作度分析
　　8.4.1 广义可操作度定义
　　8.4.2 奇异位姿
　　8.4.3 可操作度分析
　　8.4.4 方向可操作度分析
　　8.4.5 全方位移动平台与差分驱动移动平台的比较
　　8.5 本章小结
　　参考文献
　第9章 全方位移动机械手的分级协调运动规划
　　9.1 引言
　　9.2 遗传算法简介
　　9.3 基于遗传算法的运动规划
　　9.3.1 目标位姿的确定
　　9.3.2 全方位移动平台位置的运动规划
　　9.3.3 机械手的路径规划及与全方位移动平台姿态的协调
　　9.4 仿真分析
　　9.5 本章小结
　　参考文献
　第10章 末端任务给定的动态运动规划
　　10.1 引言
　　10.2 静态规划
　　10.2.1 给定任务的离散化
　　10.2.2 随机位姿的产生
　　10.2.3 路图的构建及搜索
　　10.3 动态规划
　　10.3.1 动态避障策略
　　10.3.2 局部规划器
　　10.3.3 动态规划算法
　　10.4 仿真分析
　　10.4.1 静态规划
　　10.4.2 动态规划
　　10.5 本章小结
　　参考文献
　第11章 全方位移动机械手的动力学
　　11.1 引言
　　11.2 分体运动学
　　11.3 动力学模型
　　11.3.1 整体动力学模型
　　11.3.2 分体动力学模型
　　11.4 全方位移动机械手的运动控制
　　11.4.1 基于整体动力学模型的跟踪控制
　　11.4.2 基于分体动力学模型的镇定控制
　　11.5 仿真分析
　　11.6 本章小结
　　参考文献
　第12章 全方位移动机械手的滑模轨迹跟踪控制
　　12.1 引言
　　12.2 滑模控制的基本理论
　　12.3 基于滑模方法的轨迹跟踪控制
　　12.4 仿真分析
　　12.5 本章小结
　　参考文献
　第13章 全方位移动机械手的自适应轨迹跟踪控制
　　13.1 引言
　　13.2 自适应控制基本理论
　　13.3 基于自适应方法的轨迹跟踪控制
　　13.4 仿真分析
　　13.5 本章小结
　　参考文献
　第14章 全方位移动机械手的神经网络轨迹跟踪控制
　　14.1 引言
　　14.2 神经网络控制基本理论
　　14.2.1 神经网络的构成
　　14.2.2 神经网络的函数逼近特性
　　14.3 基于神经网络的自适应控制
　　14.3.1 自适应神经网络控制
　　14.3.2 自适应神经网络滑模控制
　　14.3.3 分离式神经网络应用
　　14.4 仿真分析
　　14.4.1 自适应神经网络控制器仿真分析
　　14.4.2 自适应神经网络滑模控制器仿真分析
　　14.5 本章小结
　　参考文献