零起步轻松学步进与伺服应用技术

第1章　交流伺服系统的组成与原理　1
1.1　交流伺服系统的组成方框图及说明　2
1.1.1　工作在位置控制模式时的系统组成及说明　2
1.1.2　工作在速度控制模式时的系统组成及说明　2
1.1.3　工作在转矩控制模式时的系统组成及说明　3
1.2　伺服电动机与编码器　3
1.2.1　伺服电动机　3
1.2.2　编码器　5
1.3　伺服驱动器的结构与原理　8
1.3.1　伺服驱动器的内部结构及说明　9
1.3.2　伺服驱动器的主电路　11第2章　三菱通用伺服驱动器的硬件系统　17
2.1　面板与型号说明　18
2.1.1　面板介绍　18
2.1.2　型号说明　19
2.1.3　规格　20
2.2　伺服驱动器与辅助设备的总接线　21
2.2.1　100A以下的伺服驱动器与辅助设备的总接线　21
2.2.2　100A以上的伺服驱动器与辅助设备的总接线　22
2.3　伺服驱动器的接头引脚功能及内部接口电路　23
2.3.1　接头引脚的排列规律　23
2.3.2　接头引脚的功能及内部接口电路　24
2.4　伺服驱动器的接线　26
2.4.1　数字量输入引脚的接线　26
2.4.2　数字量输出引脚的接线　28
2.4.3　脉冲输入引脚的接线　29
2.4.4　编码器脉冲输出引脚的接线　32
2.4.5　模拟量输入引脚的接线　33
2.4.6　模拟量输出引脚的接线　33
2.4.7　电源、再生制动电阻、伺服电动机及启停保护电路的接线　34
2.4.8　接地的接线　36第3章　伺服驱动器的显示操作与参数设置　37
3.1　状态、诊断、报警和参数模式的显示与操作　38
3.1.1　各种模式的显示与切换　38
3.1.2　参数模式的显示与操作　38
3.1.3　状态模式的显示与操作　40
3.1.4　报警模式的显示与操作　42
3.1.5　诊断模式的显示与操作　44
3.1.6　外部I/O信号的显示　46
3.1.7　信号强制输出　47
3.2　参数设置　48
3.2.1　参数操作范围的设定　48
3.2.2　基本参数　49
3.2.3　电子齿轮的设置　56
3.2.4　扩展参数　60第4章　伺服驱动器的应用实例及标准接线　63
4.1　速度控制模式的应用实例及标准接线　64
4.1.1　伺服电动机多段速运行控制实例　64
4.1.2　工作台往返限位运行控制实例　70
4.1.3　速度控制模式的标准接线　76
4.2　转矩控制模式的应用实例及标准接线 　77
4.2.1　卷纸机的收卷恒张力控制实例　77
4.2.2　转矩控制模式的标准接线　82
4.3　位置控制模式的应用实例及标准接线　83
4.3.1　工作台往返定位运行控制实例　83
4.3.2　位置控制模式的标准接线　87第5章　步进电动机及步进驱动技术　90
5.1　步进电动机　91
5.1.1　外形　91
5.1.2　结构与工作原理　91
5.2　步进驱动器　95
5.2.1　外形　95
5.2.2　内部组成与原理　95
5.2.3　步进驱动器的接线及说明　96
5.2.4　步进电动机的接线及说明　98
5.2.5　细分设置　99
5.2.6　工作电流的设置　100
5.2.7　静态电流的设置　101
5.2.8　脉冲输入模式的设置　102
5.3　步进系统应用实例　103
5.3.1　步进电动机正反向定角循环运行控制实例　103
5.3.2　步进电动机定长运行控制实例　107第6章　定位模块及应用　113
6.1　外形结构与端子说明　114
6.1.1　外形结构　114
6.1.2　面板指示灯说明　114
6.1.3　接线端子功能说明　115
6.1.4　性能规格　116
6.2　定位模块与外部设备的连接　117
6.2.1　输入/输出端子的内部接口电路　117
6.2.2　定位模块与步进驱动器的连接　117
6.2.3　定位模块与伺服驱动器的连接　118
6.3　参数说明　120
6.3.1　BFM(缓冲寄存器)表　120
6.3.2　BFM读/写(FROM/TO)指令　120
6.3.3　BFM参数说明　124
6.4　操作模式　132
6.4.1　JOG(点动)操作　133
6.4.2　原位返回操作　135
6.4.3　单速定位操作　139
6.4.4　中断单速定位操作　139
6.4.5　双速定位操作　139
6.4.6　外部命令定位操作　140
6.4.7　变频操作　141
6.5　单速定位往返运动控制应用实例　142
6.5.1　控制要求及说明　142
6.5.2　PLC和PGU的I/O端子分配　142
6.5.3　控制系统接线图　142
6.5.4　PGU的参数设置　144
6.5.5　设置及控制程序　145附录　151
附录一、三菱MR-J2S-A系列通用伺服驱动器的CN1A、CN1B、CN2和CN3 接头的引脚功能详解　151
附录二、三菱MR-J2S-A系列通用伺服驱动器的扩展参数1功能详解　162
附录三、三菱MR-J2S-A系列通用伺服驱动器的扩展参数2功能详解　171