在康德的批判哲学中，自由问题最初是在《纯粹理性批判》的纯粹理性的第三个二律背反当中提出来的。作为先验理念的自由，是在与必然的相互矛盾中呈现出来的，二者之间的矛盾表现为：“正题：按照自然律的因果律并不是世界的全部现象都可以由之导出的惟一因果性。为了解释这些现象，还有必要假定一种由自由而来的因果性。反题：没有什么自由，相反，世界上一切东西都只是按照自然律而发生的。”①在康德看来，自由的先验理念之所以必须存在，是因为如果世界上的一切现象都无一例外地服从于机械性的自然因果律，那么，这个因果序列就只有相对的开始而没有绝对的开始，因为自然因果律永远需要追溯更早的原因，从而导致这个无穷回溯的因果序列永远不可能完成，这有悖于充足理由律，不可能说明世界何以存在。因此，在自然律的因果性之外，必定还存在一种迥然不同的自由因果性，它是一种绝对自发的原因，自身之外不再有其他原因，从而是自由的。根据康德对现象界与物自体的区分，自然因果律作为知性的法则适用于经验现象，而自由因果性作为先验的理念适用于物自体。由此，自然与自由之间的二律背反便迎刃而解。然而，由于自由因果性只是提供了能够与自然因果性并行不悖的可能性，因此这种自由还只是消极意义上的先验自由。
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