运动控制系统

绪论
0.1 运动控制系统组成结构及其相关学科
0.1.1 运动控制系统组成及其控制结构
0.1.2 运动控制系统及其相关学科
0.2 课程的目的和主要内容
0.2.1 课程的目的
0.2.2 课程的主要内容
0.3 前期基础
0.3.1 电机的机械特性与负载的转矩特性
0.3.2 运动控制系统的转矩控制规律
0.3.3 运动控制系统的稳定运行条件
0.4 生产机械的调速要求及调速系统的性能指标
0.4.1 生产机械的调速要求
0.4.2 调速系统的性能指标
0.5 运动控制系统的发展趋势
第一篇 直流调速系统
第1章 单闭环直流调速系统
1.1 直流电动机的调速方法
1.1.1 调节电枢电压调速
1.1.2 调节电动机励磁调速
1.1.3 改变电枢回路电阻调速
1.2 可控直流电源-电动机系统
1.2.1 晶闸管相控整流器-直流电动机（V-M）系统
1.2.2 脉宽调制变换器-直流电动机（PWM-M）系统
1.3 开环调速系统存在的问题及解决途径
1.4 具有转速负反馈的闭环直流调速系统
1.4.1 系统的组成及工作原理
1.4.2 系统的靜态性能分析
1.4.3 系统的动态性能分析
1.4.4 校正环节（控制器、调节器）及其控制规律
1.4.5 转速无静差单闭环直流调速系统动态响应
1.5 最佳过渡过程及单闭环直流调速系统存在的问题
1.5.1 快速系统与最佳过渡过程
1.5.2 单闭环直流调速系统存在的问题
小结
思考题与习题
第2章 转速、电流双闭环直流调速系统
2.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成及静特性
2.1.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成
2.1.2 双闭环调速系统静特性
2.2 双闭环直流调速系统的动态性能
2.2.1 双闭环直流调速系统的跟随响应
2.2.2 双闭环直流调速系统的抗扰性能
2.3 直流调速系统的工程设计
2.3.1 典型系统的性能指标与参数关系
2.3.2 系统的校正——调节器设计
2.3.3 控制对象的工程近似处理方法
2.3.4 双闭环直流调速系统的工程设计
小结
思考题与习题
第3章 可逆直流调速系统及其应用
3.1 晶闸管变流装置-直流电动机（V-M）可逆调速系统
3.1.1 晶闸管变流装置-直流电动机可逆调速系统主电路及特点
3.1.2 电枢可逆系统中的环流
3.1.3 有环流可逆调速系统
3.1.4 逻辑无环流可逆调速系统
3.2 脉宽调制变换器-直流电动机（PWM-M）可逆调速系统主电路及其控制方式
3.2.1 双极式可逆PWM-M系统控制方式
3.2.2 单极式可逆PWM-M系统控制方式
3.2.3 受限单极式可逆PWM-M系统控制方式
3.3 数字式直流调速系统
3.3.1 数字调速系统的特点
3.3.2 数字式直流调速系统的基本组成
3.3.3 数字直流调速器E-590概述
3.4 直流传动的工程应用——直流调速器在冷拔机上的应用
3.5 直流传动的其他应用——直流调速器在张力控制系统的应用
3.5.1 张力系统概述
3.5.2 张力控制系统概述
3.5.3 直流调速器在800粗轧机上的工程应用
小结
思考题与习题
第二篇 交流调速系统
第4章 交流异步电动机变频调速系统
4.1 引言
4.1.1 交流调速系统与直流调速系统的比较
4.1.2 交流电动机的调速方法及其主要应用领域
4.2 异步电动机变频调速控制特性
4.2.1 基频以下恒压频比调速特性
4.2.2 基频以上恒压变频调速特性
4.2.3 异步电动机变频调速特性
4.3 变频调速装置及其电源特性
4.3.1 交-直-交电压型变频器
4.3.2 交-直-交电流型变频器
4.3.3 电压型变频器和电流型变频器的比较
4.3.4 交-交变频器
4.4 变频器简介
4.4.1 变频器的分类
4.4.2 变频器组成
4.5 变频调速系统中的脉宽调制（PWM）控制技术
……
第三篇 伺服系统
参考文献