多关节机器人原理和维修

第1章 工业机器人概述
1.1 简介
1.2 机器人的基本原理
1.3 机器人中几个重要的概念

第2章 多关节机器人的结构
2.1 概述
2.2 腕部的结构
2.3 手腕部的关节结构
2.4 手臂的结构
2.5 旋转轴S的结构
2.6 底座

第3章 谐波减速器与RV减速器
3.1 概述
3.2 渐开线圆柱齿轮行星轮系
3.3 谐波减速器
3.4 摆线针轮行星传动
3.5 RV减速器

第4章 交流伺服系统
4.1 概述
4.2 三环系统
4.3 三相交流永磁电动机
4.4 交流永磁伺服电动机数学模型
4.5 交流永磁伺服电动机的矢量控制
4.6 交流永磁电动机数学模型及矢量控制的总结
4.7 交流永磁电动机的驱动系统
4.8 交流永磁电动机在工业机器人上的应用

第5章 工业机器人中控制器及软件剖析
5.1 概述
5.2 控制器的硬件结构
5.3 控制器的信号系统及电源
5.4 控制器中的控制软件
5.5 本章总结

第6章 机器人的运动学与动力学
6.1 概述
6.2 位置与姿态描述和空间变换
6.3 机器人运动学
6.4 机器人的雅可比矩阵
6.5 机器人动力学

第7章 工业机器人的维修
7.1 概述
7.2 交流永磁电动机的维修
7.3 伺服驱动器的维修
7.4 控制器的维修
7.5 机器人的本体及电缆的维修
7.6 减速机的维修方法
7.7 本章总结
参考文献
后记