智能机器人

第1章 绪论
1.1 引言
1.2 智能机器人发展概况
1.3 智能机器人环境描述方法
1.4 智能机器人自主导航综述
1.5 基于多机器人协作的路径探索综述
第2章 智能机器人视觉系统
2.1 引言
2.2 视觉系统的设计分析
2.3 颜色空间模型的研究
2.4 仿人机器人全局视觉系统
2.5 仿人机器人嵌入式视觉系统
2.6 移动机器人单目摄像机对点的定位
2.7 仿真与实验结果
2.8 小结
第3章 仿人机器人运动规划
3.1 引言
3.2 仿人机器人运动学与动力学模型
3.3 仿人机器人稳定性分析
3.4 基于二阶锥规划方法的仿人机器人稳定控制
3.5 仿人机器人倒地过程分析
3.6 倒地参数化优化控制策略
3.7 使用极小值原理进行最优控制
3.8 基于参数化最优的控制
3.9 仿人机器人运动约束
3.10 仿人机器人上下楼梯运动
3.11 仿人机器人上下斜坡运动
3.12 混合微粒群进化算法
3.13 基于混合微粒群进化算法的仿人机器人上楼梯运动控制
3.14 基于混合微粒群进化算法优化的神经网络系统设计
3.15 基于混合微粒群进化算法优化的模糊逻辑系统设计
3.16 仿真与实验结果
3.17 小结
第4章 智能机器人地图创建中的环境特征表示方法
4.1 引言
4.2 基于SIFT算法的视觉环境特征
4.3 激光测距器模型
4.4 基于激光扫描匹配算法的环境表示
4.5 智能机器人无偏快速同时定位与地图创建
4.6 仿真与实验结果
4.7 小结
第5章 智能机器人全局定位
5.1 引言
5.2 智能机器人SIF特征提取与匹配算法
5.3 智能机器人全局定位算法
5.4 仿真与实验结果
5.5 小结
第6章 智能机器人路径规划
6.1 引言
6.2 拓扑地图的必要性
6.3 基于BCM的实时拓扑地图创建方法
6.4 比例不变特征变换
6.5 运动规划的数学表述
6.6 智能机器人全局路径规划考虑的主要问题
6.7 环境建模
6.8 基于遗传算法的智能机器人路径规划
6.9 基于混合代价的仿人机器人路径规划
6.10 基于多传感器融合模型的智能机器人在线实时调整
6.11 仿真与实验结果
6.12 小结
第7章 智能机器人协调与协作
7.1 引言
7.2 智能机器人系统结构
7.3 智能机器人独立任务下的冲突消解
7.4 智能机器人合作任务下的冲突消解
7.5 基于隐马尔可夫模型的节点定位
7.6 智能机器人协作策略的选择
7.7 仿真与实验结果
7.8 小结
参考文献