移动机器人系统及其协调控制

目  录
1 移动机器人感知与定位
 1.1 移动机器人环境感知（?）?
    1.1.1 距离感知（?）?
    1.1.2 机器视觉（?）?
    1.1.3 机器嗅觉（?）?
    1.1.4 感知信息融合（?）?
 1.2 移动机器人定位（?）?
    1.2.1 自定位（?）?
    1.2.2 同步定位与构图（?）?
2 移动机器人控制（?）?
 2.1 数学模型及分析（?）?
 2.2 虚拟力控制（?）?
 2.3 运动规划（?）?
 2.4 基于行为的控制技术（?）?
 2.5 驱动系统（?）?
3 移动机器人协调控制基础（?）?
 3.1 协调控制理论研究（?）?
    3.1.1 分布式控制算法（?）?
    3.1.2 分布式人工智能方法（?）?
 3.2 移动机器人通信（?）?
 3.3 基于智能体通信架构的协调控制系统（?）?
    3.3.1 智能体内部结构（?）?
    3.3.2 基于通信的运动协调系统架构（?）?
    3.3.3基于通信的协调避碰机制（?）?
4 移动机器人刚性编队控制（?）?
 4.1 基于l-φ闭环控制律的移动机器人刚性编队（?）?
    4.1.1 leader-follower刚性编队的稳定性分析（?）?
    4.1.2 移动机器人刚性编队实验的软件及硬件实现（?）?
 4.2 引入势点的刚性编队（?）?
 4.3 面向l-φ闭环控制律的多机器人避障算法（?）?
 4.4 面向刚性编队的容错控制（?）?
    4.4.1 队形分级图（?）?
    4.4.2 容错队形重构（?）?
5 移动机器人群集运动控制（?）?
 5.1 基于势场原理的移动机器人群集运动（?）?
    5.1.1 无leader群集运动（?）?
    5.1.2 有序化群集运动（?）?
    5.1.3 基于“最小稳定时间”的群集运动性能分析（?）?
    5.1.4 仿真与实验（?）?
 5.2 移动机器人协调避障（?）?
    5.2.1 多移动机器人群集运动中的联合势场法避障算法（?）?
    5.2.2 融合沿墙行为的多移动机器人避障运动（?）?
    5.2.3 基于Backstepping的多移动机器人群集运动系统（?）?
6 网络化移动机器人协同工作控制（?）?
 6.1 移动机器人分层协调控制结构（?）?
 6.2 移动机器人分层协调控制系统实验研究（?）?
    6.2.1 实验设计（?）?
    6.2.2 基于势点的多移动机器人协调围捕/拦截策略（?）?
    6.2.3 实验（?）?
 6.3 物联网环境下的多移动机器人协调控制（?）?
    6.3.1 物联网技术概述（?）?
    6.3.2 物联网环境下的多移动机器人群集运动系统（?）?
    6.3.3 物联网环境下的多移动机器人协作环境探索（?）?
    6.3.4 小结（?）?