本书共分12章，第1章阐述了卫星导航系统的基本概念与GNSS数学仿真需求；第2章介绍了卫星导航系统常用的坐标系统和时间系统，推导了各坐标系统之间的转换关系和各时间系统之间的转换关系；第3章介绍了四大导航系统卫星星座的特点，分析了不同卫星无摄运动和受摄运动下的轨道模型，并给出了卫星轨道仿真实例；第4章描述了历书数据、广播星历以及后处理星历的特点，介绍了四大导航系统的导航电文格式与内容；第5章介绍了通用的对流层延迟模型和电离层延迟模型，并给出相应的仿真实例；第6章针对简单运动、车辆运动、舰船运动、飞机运动以及导弹运动建立了相应的载体运动模型，并以飞机运动为例给出了相应的仿真实例；第7章建立了伪距观测模型和载波相位观测模型，并分析了各观测量的主要误差来源；第8章介绍了卫星导航系统定位原理，分析了观测方程的线性化模型，并对常用的定位算法进行了研究和仿真分析；第9章介绍了三维可视化的基本原理，对卫星导航系统的相关信息进行了三维可视化仿真与分析；第10章介绍了GNSS数学仿真系统的总体架构和各子系统研发的技术路线，就系统运行的软件和硬件环境进行了介绍，最后介绍了系统的工作流程和具体的仿真流程；第11章从各子系统的用例设计和界面设计出发介绍了GNSS数学仿真系统的设计与实现；第12章从场景设计出发，首先介绍了GNSS数学仿真系统中场景的概念及场景的方案设计，然后结合场景设计介绍了几个典型的仿真实例。
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