《具有认知能力的智能清洁机器人》共分为6章，第1章为引言，介绍了机器人、服务机器人以及智能清洁机器人的发展史及研究现状。第2章介绍了智能清洁机器人的硬件系统和关键技术，硬件系统包括传感系统、运动系统、人机交互系统和电源系统。关键技术包括多传感器数据融合、地图创建与定位、全覆盖路径规划、避障认知能力研究等。第3章详细介绍了未知室内环境地图创建算法，包括基于超声和视觉的地图生成算法、基于超声和人机交互的地图生成算法、全自主地图生成算法等。第4章对全覆盖路径规划算法进行了详细介绍，包括基于牛耕式和二分法的全覆盖路径规划算法、基于内螺旋和野火法相结合的全覆盖路径规划算法、改进的牛耕式算法等。第5章对机器人的认知能力进行了介绍，包括机器人对环境的认知能力、对任务的认知能力和对人的认知能力等。第6章对项目组完成上述算法研究时所采用的两种硬件平台进行了介绍，包括“未来之星”和NAO。
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