机构自由度计算：原理和方法

第1章 螺旋理论基础
1．1 线矢量及螺旋
1．1．1 直线的矢量方程
1．1．2 直线到原点的距离和两直线的互矩
1．1．3 线矢量及螺旋
1．2 螺旋的代数运算和螺旋系
1．2．1 螺旋的数乘
1．2．2 两螺旋的代数和
1．2．3 两螺旋的互易积
1．2．4 螺旋系的概念
1．3 刚体的螺旋运动和其上的作用力
1．3．1 刚体的瞬时转动和移动
1．3．2 刚体的瞬时螺旋运动
1．3．3 刚体上作用的力和力偶
1．3．4 刚体上作用的力螺旋
1．4 螺旋在不同几何空间下的相关性
1．4．1 螺旋的相关性
1．4．2 特殊几何条件下螺旋的相关性
1．5 反螺旋
1．5．1 反螺旋的概念
1．5．2 反螺旋的物理意义和对偶性
1．5．3 反螺旋的数目和计算
1．5．4 约束反螺旋和机构的自由度
1．6 反螺旋和所允许转动的转动轴线
第2章 基于反螺旋的自由度普遍原理
2．1 自由度的概念和所出现的困惑
2．1．1 自由度的概念
2．1．2 机构自由度分析的困惑和普遍性原理的提出
2．2 运动副的螺旋表达
2．3 基于反螺旋的自由度原理和公式
2．3．1 机构自由度原理的三方面问题
2．3．2 基于反螺旋理论的过约束
2．3．3 “通用的自由度公式
2．3．4 局部自由度
2．4 基于反螺旋的过约束分析
2．4．1 过约束的发生和运动链闭合的方式
2．4．2 机构的复杂度
2．4．3 机构的公共约束
2．4．4 并联机构的自由度分析
2．5 自由度的性质．
2．5．1 移动运动和转动运动
2．5．2 物体的转动轴线
2．5．3 瞬时自由度与全周自由度
2．5．4 广义运动副
2．5．5 正确和简化自由度计算的几条规则
第3章 平面机构
3．1 平面机构的自由度计算原理
3．1．1 快速判定平面机构中是否存在过约束的方法
3．1．2 基于“过约束”的平面机构自由度计算原理
3．1．3 可完整拆分机构的解法
3．1．4 非完整可拆机构的过约束
3．1．5 纯滑块机构的分析
3．2 一般平面机构计算
3．2．1 直线导路机构
3．2．2 矿石破碎机
3．2．3 包装机送纸机构
3．2．4 钢坯传送机构
3．2．5 巨型压力机
……
第4章 并联机构
第5章 一般空间机构
第6章 空间网络多面体耦合机构
参考文献
后记