可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究

1 绪论
1．1 研究背景及意义
1．2 国内外研究现状
1．2．1 国外研究现状
1．2．2 国内研究现状
1．3 可重构机械臂研究的关键问题
1．3．1 运动学建模
1．3．2 动力学建模
1．3．3 轨迹跟踪控制
1．3．4 力控制
1．3．5 主动容错控制
1．3．6 构形优化
1．4 本书的主要内容
2 可重构机械臂运动学与动力学建模
2．1 引言
2．2 基于旋量理论的可重构机械臂正运动学的指数积公式
2．3 可重构机械臂的逆运动学
2．3．1 目标函数
2．3．2 基于改进粒子群优化算法的逆运动学求解
2．3．3 仿真研究
2．4 基于运动旋量的可重构机械臂动力学分析
2．5 本章小结
3 可重构机械臂分散轨迹跟踪控制
3．1 引言
3．2 基于ESO的分散自适应模糊控制
3．2．1 问题描述
3．2．2 基于ESO的分散自适应模糊控制器设计及稳定性分析
3．2．3 仿真研究
3．3 基于ESO和DSC的反演分散控制
3．3．1 控制器设计及稳定性分析
3．3．2 ESO参数βi1，βi2，βi3的粒子群算法训练流程
3．3．3 仿真研究
3．4 基于生物启发策略的自适应反演快速终端模糊滑模控制
3．4．1 生物启发模型简介
3．4．2 自适应反演快速终端模糊滑模控制器设计
3．4．3 仿真研究
3．5 本章小结
4 可重构机械臂分散主动容错控制
4．1 引言
4．2 故障描述
4．3 基于迭代故障观测器的可重构机械臂执行器故障主动容错控制
4．3．1 迭代故障观测器设计及其收敛性分析
4．3．2 控制器设计
4．3．3 仿真研究
4．4 多故障同发的可重构机械臂主动容错控制
4．4．1 问题描述
4．4．2 基于滑模观测器的故障重构及容错控制律设计
4．4．3 仿真研究
4．5 本章小结
5 可重构机械臂分散力／位置控制
5．1 引言
5．2 基于非线性关节力矩观测器的可重构机械臂双闭环分散力控制
5．2．1 问题描述
5．2．2 基于辅助变量的非线性关节力矩观测嚣设计
5．2．3 双闭环分散力控制器设计
5．2．4 仿真研究
5．3 基于LMI的可重构机械臂非脆弱鲁棒分散力／位置控制
5．3．1 非脆弱鲁棒分散力／位置控制器设计
5．3．2 仿真研究
5．4 本章小结
6 全书总结
参考文献