工业机器人行业应用实训教程

前言
第1章 工业机器人概述 1
1.1 工业机器人概况 2
1.2 机器人的定义与分类 3
1.3 工业机器人在汽车制造业
中的应用 10
1.4 ABB工业机器人在中国
的应用现状 12
1.5 ABB工业机器人的主要
型号与参数 13
1.6 怎样用好工业机器人 21
1.7 安装工业机器人仿真
软件RobotStudio 22
1.8 RobotStudio的软件界面 25
第2章 火花塞搬运 29
2.1 火花塞搬运任务描述 30
2.2 火花塞搬运知识储备 30
2.2.1 I/O板卡设置 30
2.2.2 数字I/O配置 31
2.2.3 常用运动指令 31
2.2.4 常用I/O控制指令 32
2.2.5 常用逻辑控制指令 32
2.2.6 Offs偏移功能 33
2.3 火花塞搬运任务实施 33
2.3.1 解压并初始化 33
2.3.2 I/O配置 36
2.3.3 程序模板导入 37
2.3.4 坐标系标定 44
2.3.5 示教目标点 47
2.3.6 思考与练习 48
第3章 玻璃搬运 49
3.1 玻璃搬运任务描述 50
3.2 玻璃搬运知识储备 50
3.2.1 轴配置监控指令ConfL 50
3.2.2 运动触发指令TriggL 51
3.2.3 复杂程序数据赋值 51
3.2.4 转弯半径的选取 52
3.3 玻璃搬运任务实施 53
3.3.1 解压并初始化 53
3.3.2 I/O配置 53
3.3.3 程序模板导入 54
3.3.4 坐标系标定 59
3.3.5 示教目标点 61
3.3.6 思考与练习 63
第4章 玻璃涂胶 65
4.1 玻璃涂胶任务描述 66
4.2 玻璃涂胶知识储备 66
4.2.1 工具坐标系标定方法 66
4.2.2 计时指令的应用 67
4.2.3 人机交互指令的应用 68
4.3 玻璃涂胶任务实施 69
4.3.1 解压并初始化 69
4.3.2 I/O配置 72
4.3.3 程序模板导入 73
4.3.4 坐标系标定 79
4.3.5 示教目标点 84
4.3.6 课后练习 86
第5章 车灯涂胶 87
5.1 车灯涂胶任务描述 88
5.2 车灯涂胶知识储备 88
5.2.1 中断程序的用法 88
5.2.2 机器人速度相关设置 89
5.3 车灯涂胶任务实施 90
5.3.1 解压并初始化 90
5.3.2 I/O配置 93
5.3.3 程序模板导入 94
5.3.4 坐标系标定 105
5.3.5 示教目标点 106
5.3.6 思考与练习 108
第6章 玻璃装配 109
6.1 玻璃装配任务描述 110
6.2 玻璃装配知识储备 110
6.2.1 功能类型程序 110
6.2.2 数组的应用 111
6.2.3 带参数的例行程序 111
6.3 玻璃装配任务实施 112
6.3.1 解压并初始化 112
6.3.2 I/O配置 114
6.3.3 程序模板导入 115