工业机器人（第三版）

第1章 绪论(1)
1.1 机器人概述(2)
1.2 机器人的分类(6)
1.3 工业机器人的组成与技术参数(11)
1.4 本书教学要求(16)
习题(17)
第2章 工业机器人机械系统设计(18)
2.1 工业机器人总体设计(18)
2.2 驱动机构(21)
2.3 机身和臂部设计(30)
2.4 腕部设计(40)
2.5 手部设计(48)
2.6 行走机构设计(55)
习题(59)
第3章 工业机器人运动学(60)
3.1 概述(60)
3.2 物体在空间中的位姿描述(60)
3.3 齐次坐标与齐次坐标变换(61)
3.4 变换方程的建立(67)
3.5 RPY角与欧拉角(70)
3.6 机器人连杆DH参数及其坐标变换(73)
3.7 建立机器人运动学方程实例(75)
3.8 机器人逆运动学(82)
习题(87)
第4章 工业机器人静力计算及动力学分析(90)
4.1 速度雅可比矩阵与速度分析(90)
4.2 力雅可比矩阵与静力计算(95)
4.3 工业机器人动力学分析(100)
4.4 机器人动力学建模和仿真(106)
习题(107)
第5章 工业机器人控制(109)
5.1 机器人控制系统与控制方式(109)
5.2 单关节机器人模型和控制(112)
5.3 基于关节坐标的控制(118)
5.4 基于作业空间的伺服控制(121)
5.5 机器人末端操作器的力/力矩控制(122)
5.6 工业机器人控制系统硬件设计(127)
习题(130)
第6章 工业机器人感觉系统(132)
6.1 工业机器人传感器概述(132)
6.2 位置和位移传感器(135)
6.3 速度传感器(142)
6.4 接近觉传感器(144)
6.5 触觉传感器(149)
6.6 工业机器人视觉技术(157)
6.7 其他外部传感器(169)
习题(169)
第7章 工业机器人轨迹规划与编程(171)
7.1 工业机器人轨迹规划(171)
7.2 关节空间法(173)
7.3 直角坐标空间法(180)
7.4 轨迹的实时生成(182)
7.5 工业机器人编程(184)
7.6 工业机器人编程语言(188)
7.7 工业机器人离线编程(197)
习题(203)
第8章 工业机器人的应用(205)
8.1 工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(205)
8.2 焊接工业机器人系统及应用(208)
8.3 喷涂机器人系统组成及应用(220)
习题(225)
参考文献(226)