移动机器人导航、控制与遥感

第1章 移动机器人的运动模型
  1.0 引言
  1.1 前轮转向移动机器人
  1.2 差动转向移动机器人
  习题
  参考文献
第2章 移动机器人控制
  2.0 引言
  2.1 前轮转向移动机器人的航向控制
  2.2 前轮转向移动机器人的速度控制
  2.3 差动转向移动机器人的航向和速度控制
  2.4 前轮转向移动机器人的参考轨迹和增量控制
  2·5基于非线性模型的前轮转向移动机器人航向控制
  2.6 前轮转向移动机器人航向与速度的计算力矩控制
  2·7基于非线性模型的差动移动机器人航向控制
  2.8 差动移动机器人航向与速度的计算力矩控制
  2.9 基于局部坐标系的转向控制
  2.1 0前轮转向移动机器人的最优控制
  2·1l无约束最终航向角前轮转向移动机器人的最佳转向
  习题
  参考文献
第3章 机器人姿态
  3.0 引言
  3.1 偏航、俯仰、滚转的定义
  3.2 偏航旋转矩阵
  3.3 俯仰旋转矩阵
  3.4 滚转旋转矩阵
  3.5 通用旋转矩阵
  3.6 齐次变换
  3.7 向量的旋转
  习题
  参考文献
第4章 机器人导航
  4.0 引言
  4.1 坐标系
  4.2 地心地固坐标系
  4.3 相关的坐标系
  4.4 通用横轴墨卡托坐标系
  4.5 全球定位系统
  4.6 使用GPS、数值方法计算接收器位置
  4.6.1 基于牛顿法的GPS定位
  4.6.2 基于性能指标最小化的GPS定位
  4.’7GPS天线阵列
  4.8 F台式惯导系统
  4.9 捷联式惯性导航系统
  4.1 0航位推算
  4.1 l测斜仪／罗盘
  习题
  参考文献
第5章 卡尔曼滤波器的应用
  5.0 引言
  5.1 批处理方法估计固定量
  5.2 固定量的递推估计
  5.3 动态系统状态估计
  5.4 非线性系统的扩展卡尔曼滤波状态估计
  习题
  参考文献
第6章 遥感
  6.0 引言
  6.1 相机类传感器
  6.2 立体视觉
  6.3 雷达探测：合成孔径雷达（sAR）
  6.4 探测目标时的距离传感器
  6.5 探测传感器的扫描模式
  习题
  参考文献
第7章 目标跟踪
  7.O引言
  7.1 传感器置信区域
  7.2 目标定位模型
  7.3 被测目标信息存储
  习题
  参考文献
第8章 障碍物映射及其在机器人导航中的应用
  8.0 引言
  8.1 障碍物检测与地理标定传感器
  8.2 航位推算导航
  8.3 利用已检测到的障碍物进行导航
  8.4 同步修正障碍物与机器人的坐标
  习题
  参考文献
第9章 机械手控制
  9.0 引言
  9.1 正向运动学方程
  9.2 关节空间路径规范
  9.3 逆向运动学方程
  9.4 笛卡儿空间下的路径描述
  9.5 各方向的速度关系
  9.6 力和力矩
  习题
  参考文献
第10章 无人机在遥感技术中的应用
  10.0 引言
  10.1 传感器的安装
  10.2 传感器的分辨率
  10.3 机载设备的精度
  10.4 地理信息综合精度
  习题
  参考文献
  附录大学生机器人项目展示
  A.0 引言
  A.1 GEONAVOD机器人
  A.2 自平衡自行车机器人（ABRB）