自动控制原理与系统

自动控制原理与系统项目1太阳能抽水系统的认识1
任务1.1液位控制系统2
1.1.1自动控制技术的发展史2
1.1.2人工控制与自动控制的概念3
任务1.2太阳能抽水系统5
1.2.1开环系统与闭环系统的概念和特点5
1.2.2自动控制系统的分类7
任务1.3自动孵化控制系统9
1.3.1正反馈与负反馈10
1.3.2自动控制系统的性能要求11
小结14
本章习题14
项目2直流调速系统数学模型的建立16
任务2.1串联谐振电路数学模型的建立17
2.1.1拉普拉斯变换18
2.1.2数学模型与传递函数20
任务2.2运算放大器和常用调节器的传递函数24
2.2.1比例环节传递函数与MATLAB仿真25
2.2.2积分环节传递函数与MATLAB仿真27
2.2.3微分环节传递函数与MATLAB仿真30
任务2.3晶闸管触发电路的传递函数32
2.3.1惯性环节的传递函数及MATLAB仿真33
2.3.2延迟环节的传递函数及MATLAB仿真34
任务2.4振荡环节的传递函数38
2.4.1直流电动机振荡环节的传递函数38
2.4.2常见的其他振荡环节的传递函数40
2.4.3振荡环节的数学表达式和传递函数40
任务2.5直流调速系统的框图变换40
2.5.1框图的组成和基本变换41
2.5.2比较点与引出点的合并、互换及移动规则45
2.5.3利用框图变换求取传递函数47
任务2.6单闭环直流调速系统闭环传递函数的求取48
2.6.1自动控制系统闭环传递函数的求取48
2.6.2交叉反馈系统框图的化简及其闭环传递函数的求取50
小结51
本章习题51
项目3单闭环直流调速系统的时域性能分析55
任务3.1单闭环直流调速的稳定性分析55
3.1.1自动控制系统稳定的概念及充分必要条件56
3.1.2稳定判据58
任务3.2单闭环直流调速系统的稳态性能分析63
3.2.1稳态误差及其概念 64
3.2.2单闭环直流调速系统稳态误差性能分析68
任务3.3单闭环直流调速系统的动态性能分析71
3.3.1一阶系统的动态性能分析72
3.3.2典型二阶系统的单位阶跃响应74
小结79
本章习题80
项目4直流调速系统的校正82
任务4.1直流调速系统的串联校正82
4.1.1校正的基本知识83
4.1.2比例（P）串联校正84
4.1.3比例微分（PD）串联校正86
4.1.4比例积分（PI）串联校正87
4.1.5比例积分微分（PID）串联校正89
任务4.2换热器的顺馈补偿91
4.2.1扰动顺馈补偿92
4.2.2输入顺馈补偿93
4.2.3反馈校正对典型环节的影响94
小结95
本章习题97
项目5不可逆直流调速系统98
任务5.1直流调速系统的基本概念98
5.1.1调速的几种方法99
5.1.2调速系统对转速的控制要求与系统性能指标之间的关系100
任务5.2转速负反馈直流调速系统101
5.2.1转速负反馈直流调速系统的组成、框图和自动调节过程101
5.2.2系统性能分析103
5.2.3反馈控制规律105
5.2.4稳态参数计算106
任务5.3电流截止负反馈环节108
5.3.1电流截止负反馈环节的实现108
5.3.2自动调节过程及对系统静特性的影响109
任务5.4具有电压负反馈和电流正反馈的直流调速系统 111
5.4.1具有电压负反馈直流调速系统的组成及定性分析112
5.4.2带电流正反馈的电压负反馈调速系统113
任务5.5带PI调节器的无静差直流调速系统114
5.5.1PI调节器的作用115
5.5.2具有PI调节器的无静差直流调速系统116
5.5.3电流检测电路116
任务5.6转速和电流双闭环直流调速系统116
5.6.1双闭环直流调速系统的组成118
5.6.2系统框图及工作原理118
5.6.3双闭环直流调速系统的静特性及稳态参数计算119
5.6.4双闭环直流调速系统的启动特性120
5.6.5双闭环直流调速系统的优点122
小结122
本章习题123
项目6晶闸管可逆直流调速系统127
任务6.1可逆直流调速电路的几种形式127
6.1.1实现可逆运行的几种方法128
6.1.2可逆拖动的4种工作状态129
任务6.2可逆系统中的环流130
任务6.3可控环流可逆调速系统的工作原理134
6.3.1可控环流可逆调速系统的基本组成135
6.3.2可控环流可逆调速系统的工作原理135
任务6.4逻辑无环流可逆调速系统136
小结141
本章习题141
项目7直流脉宽调速系统142
任务7.1脉宽调制型直流调压电路142
7.1.1脉宽调制原理143
7.1.2不可逆PWM变换器144
7.1.3由集成电路控制的BJTPWM直流调速系统147
7.1.4PWM控制系统的特点148
小结149
本章习题149
项目8位置随动系统150
任务8.1位置随动系统概述150
8.1.1位置随动系统的应用151
8.1.2位置随动系统的性能指标及其主要组成151
任务8.2位置信号的检测元件及执行元件152
8.2.1位移检测元件152
8.2.2执行元件156
任务8.3数控机床的伺服系统159
8.3.1数控机床伺服系统的原理160
8.3.2数控机床伺服系统的性能分析161
小结161
本章习题162
项目9直流调速系统MATLAB仿真163
任务9.1单闭环直流调速系统的MATLAB仿真164
9.1.1开环调速系统的建模与仿真164
9.1.2单闭环有静差转速负反馈调速系统的建模与仿真172
9.1.3无静差转速负反馈调速系统的建模与仿真174
9.1.4电流截止负反馈调速系统的建模与仿真175
9.1.5电压反馈调速系统的建模与仿真177
任务9.2双闭环直流调速系统的MATLAB仿真179
小结181
附录AMATLAB在控制系统中的应用182
附录BSimulink/Simpower System工具箱资源及MATLAB仿真基础196
参考文献213