ROS开源机器人控制基础

1 RoS简介
1．1 ROS概述
1．2 Ubuntu系统简介
1．3 ROS安装
1．4 ROS的基本命令
2 ROS开发基础
2．1 ROS功能包
2．2 节点（nodes）
2．3 消息（rrlessages）
2．4 服务文件（srv）
2．5 主题（topics）
2．6 服务（services）
2．7 Iaunch文件
2．8 rat
2．9 ROS中的运动学／动力学库
2．10 ROS与Matlab
3 ROS中的仿真工具
3．1 rviz
3．2 Gazebo
4 机器人抓取操作仿真
4．1 R2机器人简介
4．2 功能包安装与编译
4．3 仿真设置
4．4 R2机器人的控制
4．5 添加自己的控制程序
4．6 抓取操作仿真
5 导航定位仿真与实验
5．1 SL．AM和ROS中的导航定位功能包
5．2 安装rbxl
5．3 路径规划
5．4 导航定位仿真
5．5 实际机器人的导航定位实验
6 MoveIt！运动规划
6．1 Movelt！安装
6．2 Movelt！接口
6．3 安装Baxter机器人的功能包
6．4 创建自己的Movelt！功能包
6．5 机械臂运动规划实例
6．6 Movelt！总结
7 ROS硬件接口
7．1 RoNex简介
7．2 RoNex使用方法
7．3 RoNex总结
8 实时系统——ROS 2．0
8．1 ROS 2．0概述
8．2 安装ROS 2．0
8．3 ROS 2．O实例
主要参考文献