工业机器人操作与编程

任务1 认识工业机器人 （1）任务目标 （1）知识目标 （1）能力目标 （1）任务描述 （1） 1.1 工业机器人的组成、规格与基本操作 （2） 1.1.1 工业机器人的分类及应用 （2） 1.1.2 工业机器人的组成 （3） 1.1.3 工业机器人的坐标系 （4） 1.1.4 工业机器人的基本规格 （5） 1.1.5 工业机器人工作空间 （6） 1.1.6 工业机器人电气控制柜 （6） 1.1.7 示教器基本功能与操作 （7） 1.1.8 工业机器人操作安全注意事项 （10） 1.2 手动操作工业机器人 （12） 1.2.1 工业机器人的手动运行界面 （12） 1.2.2 工业机器人的基本操作 （13）思考与练习题1 （16）拓展与提高1—十大工业机器人品牌 （17）任务2 搬运编程与操作 （23）任务目标 （23）知识目标 （23）能力目标 （23）任务描述 （23） 2.1 新建、编辑和加载程序 （24） 2.1.1 程序的基本信息 （24） 2.1.2 新建程序 （24） 2.1.3 打开、加载程序 （25） 2.1.4 程序编辑、修改 （25） 2.1.5 程序检查 （30） 2.1.6 自动运行 （30） 2.2 搬运编程实例 （31） 2.2.1 运动指令 （32） 2.2.2 等待和数字输出指令 （34） 2.2.3 工业机器人工作流程 （34） 2.2.4 机器人搬运工艺分析 （35） 2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备 （35） 2.2.6 搬运示教编程 （37）思考与练习题2 （54）拓展与提高2—会搬送箱子和沏茶的机器人 （55）任务3 涂胶编程与操作 （57）任务目标 （57）知识目标 （57）能力目标 （57）任务描述 （57） 3.1 工业机器人的运动学分析 （58） 3.1.1 机器人的位置与姿态描述 （58） 3.1.2 工业机器人运动学 （62） 3.2 涂胶编程实例 （64） 3.2.1 直线运动和输入/输出条件等待指令 （64） 3.2.2 涂胶工艺分析 （65） 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 （66） 3.2.4 胶枪工具坐标系设定 （67） 3.2.5 涂胶示教编程 （69）思考与练习题3 （83）拓展与提高3—喷涂机器人的发展趋势 （83）任务4 喷漆编程与操作 （85）任务目标 （85）知识目标 （85）能力目标 （85）任务描述 （85） 4.1 喷漆前的准备 （86） 4.1.1 喷漆工艺分析 （86） 4.1.2 运动规划 （87） 4.1.3 示教前的准备 （88） 4.1.4 喷枪工具坐标系六点标定 （88） 4.1.5 工作台工件坐标系设定 （89） 4.2 喷漆编程实例 （90） 4.2.1 圆弧运动指令C （90） 4.2.2 标签指令LBL和无条件跳转指令JMP （91） 4.2.3 寄存器指令R （92） 4.2.4 寄存器条件比较指令IF R[i] （93） 4.2.5 位置寄存器指令PR （93） 4.2.6 编制喷漆程序 （94） 4.2.7 喷漆示教编程 （95）思考与练习题4 （119）拓展与提高4—工业机器人示教与再现 （120）任务5 数控车床上下料编程与操作 （122）任务目标 （122）知识目标 （122）能力目标 （122）任务描述 （122） 5.1 数控车床及机器人上下料协调工作 （123） 5.1.1 数控车削加工工艺 （123） 5.1.2 机器人的通信 （125） 5.2 数控车床上下料编程实例 （125） 5.2.1 子程序调用和增量指令 （126） 5.2.2 上下料运动规划 （127） 5.2.3 上下料示教前的准备 （127） 5.2.4 数控车床上下料示教编程 （130）思考与练习题5 （144）拓展与提高5—工业机器人如何与数控车床融合使用 （145）任务6 码垛编程与操作 （148）任务目标 （148）知识目标 （148）能力目标 （148）任务描述 （148） 6.1 码垛工艺 （149） 6.1.1 物品的码垛要求 （149） 6.1.2 托盘码垛 （150） 6.2 码垛编程实例 （152） 6.2.1 位置寄存器轴指令和坐标系设置指令 （152） 6.2.2 码垛运动规划 （153） 6.2.3 码垛示教前的准备 （154） 6.2.4 码垛示教编程 （157）思考与练习题6 （169）拓展与提高6—直角坐标机器人与码垛机器人 （170）任务7 工业机器人的离线编程 （173）任务目标 （173）知识目标 （173）能力目标 （173）任务描述 （173） 7.1 离线编程的定义与发展现状 （174） 7.1.1 离线编程的定义 （174） 7.1.2 离线编程的现状 （175） 7.1.3 离线编程的组成 （175） 7.1.4 离线编程语言 （177） 7.1.5 机器人离线编程软件的功能说明 （178） 7.2 马桶喷釉离线编程实例 （181） 7.2.1 喷釉工艺分析 （181） 7.2.2 喷釉操作步骤 （182）思考与练习题7 （191）附录A 程序报警定义 （193）附录B HSR-JR 608程序指令 （194）参考文献 （195）