工业机器人与自控系统的集成应用

第1章实用工业机器人的技术规格／11.1机器人概述/11.1.1机器人基本知识/11.1.2机器人功能/11.1.3机器人型号/11.2机器人技术规格/21.2.1垂直多功能机器人技术规格/21.2.2水平多功能机器人技术规格/31.3技术规格中若干性能指标的解释/41.3.1机器人部分有关规格的名词术语/41.3.2负载重量及其他影响因素/51.3.3控制器技术规格/61.3.4控制器有关规格的名词术语/7第2章机器人及控制器的连接／82.1机器人各部分名称及用途/82.2控制器各部分接口名称及用途/82.3机器人与控制器连接/92.3.1机器人与控制器连接/92.3.2机器人的接地/102.4机器人与外围设备连接/102.5急停及安全信号/112.6模式选择信号/132.7I/O信号的连接及功能定义/142.7.1概述/142.7.2实用板卡配置/142.7.3板卡型2D-TZ368（漏型）的输入输出电路技术规格/142.7.4板卡型2D-TZ378（源型）的输入输出电路技术规格/162.7.5硬件的插口与针脚定义/172.7.6输入输出模块2A-RZ361/192.8实用机器人控制系统的构建/19第3章机器人特有的功能／213.1机器人坐标系及原点/213.1.1世界坐标系/213.1.2基本坐标系/223.1.3机械IF坐标系/223.1.4工具（TOOL）坐标系/233.1.5工件坐标系/253.1.6JOG动作/263.2专用输入输出信号/263.2.1机器人控制器的通用输入输出信号/263.2.2机器人控制器的专用输入输出信号/273.3操作权/273.4最佳速度控制/283.5最佳加减速度控制/283.6柔性控制功能/283.7碰撞检测功能/283.8连续轨迹控制功能/283.9程序连续执行功能/283.10附加轴控制/293.11多机器控制/293.12与外部机器通信功能/293.13中断功能/293.14子程序功能/293.15码垛指令功能/293.16用户定义区/293.17动作范围限制/293.18特异点/303.19保持紧急停止时的运动轨迹/303.20机器人的“形位（pose）”/303.20.1一般说明/303.20.2对结构标志FL1的详细说明/31第4章编程指令快速入门／344.1MELFA-BASICV的详细规格/344.1.1MELFA-BASICV的详细规格/344.1.2有特别定义的文字/354.1.3数据类型/364.2动作指令/364.2.1Mov——关节插补/364.2.2Mvs——直线插补/374.2.3Mvc(MoveC)——三维真圆插补指令/384.2.4Cnt(Continuous)——连续轨迹运行/394.2.5加减速时间与速度控制/404.2.6Fine——定位精度/414.2.7Prec——高精度轨迹控制/424.2.8抓手TOOL控制/424.2.9Plt(Pallet)——码垛指令/434.3程序结构指令/464.3.1无条件跳转指令/464.3.2根据条件执行程序分支跳转的指令/464.4外部输入输出信号指令/484.4.1输入信号/484.4.2输出信号/484.5通信指令/484.5.1Open——通信启动指令/494.5.2Print——输出字符串指令/504.5.3Input——从指定的文件中接收数据，接收的数值为ASCII码/514.5.4OnComGoSub指令/514.5.5ComOn/ComOff/ComStop/514.6运算指令/524.6.1位置数据运算（乘法）/524.6.2位置数据运算（加法）/524.7多任务处理/534.7.1多任务定义/534.7.2设置多程序任务的方法/534.7.3各任务区内的工作状态/544.7.4多任务应用案例/55第5章输入输出信号的功能与设置／575.1输入输出信号的分类/575.2专用输入输出信号详解/575.2.1专用输入输出信号一览表/575.2.2专用输入信号详解/605.2.3专用输出信号详解/705.3使用外部信号选择程序的方法/815.3.1先选择程序再启动/815.3.2“选择程序号”与“启动”信号同时生效/83第6章机器人与PLC的联合运行／856.1机器人控制器的型号分类/856.2独立型机器人控制器与通用PLC的连接与编程/866.2.1独立型机器人控制器与通用PLC的连接/866.2.2机器人一侧专用输入输出功能的设置/886.2.3编程样例——操作面板功能的编程应用/886.3机器人Q型控制器的应用/896.3.1连接/906.3.2参数设置/906.3.3CPU共有内存与输入输出信号的对应/936.3.4编程样例/93第7章触摸屏在机器人上的应用／967.1概述/967.2GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置/967.2.1GOT与机器人控制器的连接/967.2.2GOT机种选择/967.2.3GOT一侧通信参数设置/967.2.4机器人一侧通信参数的设置/987.3输入输出信号画面制作/997.3.1GOT器件与机器人I/O地址的对应关系/997.3.2“输入输出点”器件制作方法/1017.4程序号的设置与显示/1027.4.1程序号的选择设置/1027.4.2程序号输出/1037.5速度倍率的设置和显示/1047.5.1速度倍率的设置/1047.5.2速度倍率输出/1047.6机器人工作状态读出及显示/1067.7JOG画面制作/107第8章视觉系统的应用／1098.1概述/1098.2前期准备及通信设置/1098.2.1基本设备配置及连接/1098.2.2通信设置/1108.3工具坐标系原点的设置/1128.3.1操作方法/1128.3.2求TOOL坐标系原点的程序TLXY/1128.4坐标系标定/1138.4.1前期准备/1138.4.2坐标系标定步骤/1138.5视觉传感器程序制作/1148.6视觉传感器与机器人的通信/1148.7调试程序/1158.8动作确认/1168.9与视觉功能相关的指令/1168.10视觉功能相关的指令详细说明/1178.10.1NVOpen(Networkvisionsensorlineopen)/1178.10.2NVClose——关断视觉传感器通信线路指令/1188.10.3NVLoad——加载程序指令/1198.10.4NVPst——启动视觉程序获取信息指令/1208.10.5NVIn——读取信息指令/1238.10.6NVRun——视觉程序启动指令/1248.10.7NVTrg——请求拍照指令/1248.10.8P_NvS1～P_NvS8——位置型变量/1258.10.9M_NvNum——状态变量（存储视觉传感器检测到的工件数量的状态变量）/1268.10.10M_NvOpen——状态变量（存储视觉传感器的连接状态的状态变量）/1268.10.11M_NvS1～M_NvS8——视觉传感器的识别数据的数值型变量/1278.10.12EBRead(EasyBuilderRead)——读数据指令（康奈斯专用）/1288.11应用案例/1308.11.1案例1：抓取-放置工件/1308.11.2案例2/133第9章视觉追踪／1379.1概述/1379.1.1什么是追踪功能/1379.1.2一般应用案例/1379.1.3追踪功能技术术语和缩写/1389.1.4可构成的追踪应用系统/1389.2硬件系统构成/1399.2.1传送带追踪用部件构成/1399.2.2视觉追踪系统部件构成/1399.2.3传送带追踪系统构成案例/1409.2.4视觉追踪系统构成案例/1419.3技术规格/1429.4追踪工作流程/1429.5设备连接/1439.5.1设备连接/1439.5.2抗干扰措施/1459.5.3与光电开关的连接/1459.6参数的定义及设置/1469.7追踪程序结构/1479.7.1传送带追踪程序结构/1479.7.2视觉追踪程序结构/1479.8A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定/1489.8.1示教单元运行A程序的操作流程/1489.8.2设置及操作/1499.8.3确认A程序执行结果/1519.8.4多传送带场合/1519.8.5A程序流程图/1519.8.6实用A程序/1519.9B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定/1529.9.1示教单元的操作/1529.9.2现场操作流程/1539.9.3操作确认/1549.9.4实用B程序/1559.9.52D标定操作/1569.10C程序——抓取点标定/1569.10.1用于传送带追踪的程序/1569.10.2用于视觉追踪的C程序/1589.111#程序——自动运行程序/1629.11.1示教/1629.11.2设置调节变量/1629.11.31#程序流程图/1649.11.4实用1#程序/1689.12CM1程序——追踪数据写入程序/1759.12.1用于传送带追踪的程序/1759.12.2用于视觉追踪的CM1程序/1769.13自动运行操作流程/1829.14追踪功能指令及状态变量/1839.14.1追踪功能指令及状态变量一览/1839.14.2追踪功能指令说明/1849.15故障排除/1889.15.1报警号在9000～9900的故障/1889.15.2其他报警/1899.15.3改善样例/1899.15.4调试故障及排除/1909.16参数汇总/1939.17传送带光电开关追踪程序汇总/1949.17.1A程序/1949.17.2C程序/1959.17.31#程序/1969.17.4CM1程序/2039.18视觉追踪程序汇总/2049.18.1A程序/2049.18.2B程序/2049.18.3C程序/2059.18.41#程序/2079.18.5CM1程序/214第10章机器人在仪表检测项目中的应用／21910.1项目综述/21910.2解决方案/21910.2.1硬件配置/22010.2.2输入输出点分配/22010.3编程/22210.3.1总流程/22210.3.2初始化程序流程/22310.3.3上料流程/22410.3.4卸料工步流程/22610.3.5不良品处理程序/22810.3.6不良品在1#工位的处理流程(31TOX)/23010.3.7主程序子程序汇总表/23310.4结语/236第11章机器人在同步喷漆项目中的应用／23711.1项目综述/23711.2解决方案/23711.2.1硬件配置/23811.2.2输入输出点分配/23811.3编程/23911.3.1编程规划/23911.3.2伺服电机的运动曲线/23911.3.3主要检测信号的功能/24011.3.4PLC相关程序/24111.3.5机器人动作程序/24111.4结语/243第12章机器人在研磨抛光项目中的应用／24412.1项目综述/24412.2解决方案/24412.2.1硬件配置/24412.2.2应对客户要求的解决方案/24512.3机器人工作程序编制及要求/24612.3.1工作流程图/24712.3.2子程序汇总表/24712.3.3抛光主程序/24812.3.4初始化子程序/24812.3.5电流判断子程序/24912.3.6背面抛光子程序/24912.3.7长边A抛光子程序/25012.3.8圆弧倒角子程序/25112.3.9空间过渡子程序/25212.4结语/253第13章RTToolBox2软件的使用／25413.1RT软件的基本功能/25413.1.1RT软件的功能概述/25413.1.2RT软件的功能一览/25413.2程序的编制调试管理/25513.2.1编制程序/25513.2.2程序的管理/26213.2.3样条曲线的编制和保存/26313.2.4程序的调试/26413.3参数设置/26613.3.1使用参数一览表/26613.3.2按功能分类设置参数/26713.4机器人工作状态监视/26913.4.1动作监视/26913.4.2信号监视/27113.4.3运行监视/27213.5维护/27313.5.1原点设置/27313.5.2初始化/27613.5.3维修信息预报/27613.5.4位置恢复支持功能/27713.5.5TOOL长度自动计算/27713.5.6伺服监视/27713.5.7密码设定/27813.5.8文件管理/27813.5.92D视觉校准/27813.6备份/28013.7模拟运行/28013.7.1选择模拟工作模式/28013.7.2自动运行/28113.7.3程序的调试运行/28213.7.4运行状态监视/28213.7.5直接指令/28313.7.6JOG操作功能/28313.83D监视/28313.8.1机器人显示选项/28413.8.2布局/28413.8.3抓手的设计/285参考文献／288