机械设计手册：单行本 液压控制（第六版）

第22篇液压控制第1章控制理论基础22-31控制系统的一般概念22-31.1反馈控制原理22-31.2反馈控制系统的组成，类型和要求22-32线性控制系统的数学描述22-42.1微分方程22-42.2传递函数及方块图22-52.3控制系统的传递函数22-72.4信号流图及梅逊增益公式22-82.4.1信号流图和方块图的对应关系22-82.4.2梅逊增益公式22-92.5机，电，液系统中的典型环节22-102.6频率特性22-112.6.1频率特性的定义，求法及表示方法22-112.6.2开环波德图， 奈氏图和尼柯尔斯图的绘制22-122.7单位脉冲响应函数和单位阶跃响应函数22-143线性控制系统的性能指标22-154线性反馈控制系统分析22-164.1稳定性分析22-164.1.1稳定性定义和系统稳定的充要条件22-164.1.2稳定性准则22-164.1.3稳定裕量22-184.2控制系统动态品质分析22-194.2.1时域分析法22-194.2.2频率分析法22-224.2.3控制系统波德图的绘制22-244.3控制系统的误差分析22-244.3.1误差和误差传递函数22-244.3.2稳态误差的计算22-254.3.3改善系统稳态品质的主要方法22-265线性控制系统的校正22-265.1校正方式和常用的校正装置22-265.1.1校正方式22-265.1.2常用的校正装置22-275.2用期望特性法确定校正装置22-315.2.1期望特性的绘制22-315.2.2校正装置的确定22-325.3用综合性能指标确定校正装置22-336非线性反馈控制系统22-346.1概述22-346.2描述函数的概念22-356.3描述函数法分析非线性控制系统22-386.3.1稳定性分析22-386.3.2振荡稳定性分析22-396.3.3消除自激振荡的方法22-396.3.4非线性特性的利用22-396.3.5非线性系统分析举例22-407控制系统的仿真22-407.1系统仿真的基本概念22-407.1.1模拟仿真和数字仿真22-407.1.2仿真技术的应用22-427.2连续系统离散相似法数字仿真22-427.2.1离散相似法的原理22-427.2.2连接矩阵及程序框图22-438线性离散控制系统22-458.1概述22-458.1.1信号的采样过程22-458.1.2信号的复原22-468.1.3数字控制系统的离散脉冲模型22-468.2Z变换22-478.2.1Z变换定义22-478.2.2Z变换的基本性质22-498.2.3Z反变换22-498.2.4用Z变换求解差分方程22-508.3脉冲传递函数22-508.3.1脉冲传递函数的定义22-508.3.2离散控制系统的脉冲传递函数22-518.4离散控制系统分析22-518.4.1稳定性分析22-518.4.2过渡过程分析22-528.4.3稳态误差分析22-53第2章液压控制概述22-541液压控制系统与液压传动系统的比较22-542电液伺服系统与电液比例系统的比较22-553液压伺服系统的组成及分类22-554液压伺服系统的几个重要概念22-565液压伺服系统的基本特性22-566液压伺服系统的优点，难点及应用22-57第3章液压控制元件，液压动力元件，伺服阀22-591液压控制元件22-591.1液压控制元件概述22-591.1.1液压控制元件的类型及特点22-591.1.2液压控制阀的类型，原理及特点22-591.1.3液压控制阀的静态特性及其阀系数的定义22-601.1.4液压控制阀的液压源类型22-611.2滑阀22-611.2.1滑阀的种类及特征22-611.2.2滑阀的静态特性及阀系数22-621.2.3滑阀的力学特性22-641.2.4滑阀的功率特性及效率22-661.2.5滑阀的设计22-661.3喷嘴挡板阀22-671.3.1喷嘴挡板阀的种类，原理及应用22-671.3.2喷嘴挡板阀的静态特性22-681.3.3喷嘴挡板阀的力特性22-691.3.4喷嘴挡板阀的设计22-691.3.5喷嘴挡板阀用作先导级时的实际结构22-691.4射流管阀和射流偏转板阀22-701.4.1射流管阀的紊流淹没射流特征22-701.4.2流量恢复系数与压力恢复系数22-711.4.3射流管阀的静态特性及应用22-711.4.4射流偏转板阀的特点及应用22-722液压动力元件22-732.1液压动力元件的类型，特点及应用22-732.2液压动力元件的静态特性及其负载匹配22-732.2.1动力元件的静态特性22-732.2.2负载特性及其等效22-742.2.3阀控动力元件与负载特性的匹配22-762.3液压动力元件的动态特性22-762.3.1对称四通阀控制对称缸的动态特性22-762.3.2对称四通阀控制不对称缸分析22-822.3.3三通阀控制不对称缸的动态特性22-842.3.4四通阀控制液压马达的动态特性22-852.3.5泵控马达的动态特性22-872.4动力元件的参数选择与计算22-893伺服阀22-903.1伺服阀的组成及分类22-903.1.1伺服阀的组成及反馈方式22-903.1.2伺服阀的分类及输出特性22-913.1.3电气-机械转换器的类型，原理及特点22-913.2典型伺服阀的结构及工作原理22-923.3伺服阀的特性及性能参数22-963.3.1流量伺服阀的特性及性能参数22-963.3.2压力伺服阀的特性及性能参数22-993.4伺服阀的选择，使用及维护22-1013.5伺服阀的试验22-1023.5.1试验的类型及项目22-1033.5.2标准试验条件22-1033.5.3试验回路及测试装置22-1043.5.4试验内容及方法22-104第4章液压伺服系统的设计计算22-1061电液伺服系统的设计计算22-1061.1电液位置伺服系统的设计计算22-1061.1.1电液位置伺服系统的类型及特点22-1061.1.2电液位置伺服系统的方块图，传递函数及波德图22-1061.1.3电液位置伺服系统的稳定性计算22-1081.1.4电液位置伺服系统的闭环频率响应22-1081.1.5电液位置伺服系统的分析及计算22-1101.2电液速度伺服系统的设计计算22-1111.2.1电液速度伺服系统的类型及控制方式22-1111.2.2电液速度伺服系统的分析与校正22-1121.3电液力（压力）伺服系统的分析与设计22-1141.3.1电液力伺服系统的类型及特点22-1141.3.2电液驱动力伺服系统的分析与设计22-1141.3.3电液负载力伺服系统的分析与设计22-1181.4电液伺服系统的设计方法及步骤22-1202机液伺服系统的设计计算22-1242.1机液伺服系统的类型及应用22-1242.1.1阀控机液伺服系统22-1242.1.2泵控机液伺服系统22-1272.2机液伺服机构的分析与设计22-1283电液伺服油源的分析与设计22-1293.1对液压伺服油源的要求22-1293.2液压伺服油源的类型，特点及应用22-1303.3液压伺服油源的参数选择22-1303.4液压伺服油源特性分析22-1313.4.1定量泵—溢流阀油源22-1313.4.2恒压变量泵油源22-1324液压伺服系统的污染控制22-1334.1液压污染控制的基础知识22-1334.1.1液压污染的定义与类型22-1334.1.2液压污染物的种类及来源22-1334.1.3固体颗粒污染物及其危害22-1344.1.4油液中的水污染，危害及脱水方法22-1344.1.5油液中的空气污染，危害及脱气方法22-1354.1.6油液污染度的测量方法及特点22-1364.1.7液压污染控制中的有关概念22-1364.2油液污染度等级标准22-1374.2.1GB/T 14039—2002《液压传动—油液—固体颗粒污染等级代号法》22-1374.2.2PALL污染度等级代号22-1404.2.3NAS 1638 污染度等级标准22-1404.2.4SAE 749D污染度等级标准22-1414.2.5几种污染度等级对照表22-1424.3不同污染度等级油液的显微图像比较22-1424.4伺服阀的污染控制22-1434.4.1伺服阀的失效模式，后果及失效原因22-1434.4.2双喷嘴挡板伺服阀的典型结构及主要特征22-1444.4.3伺服阀对油液清洁度的要求22-1464.5液压伺服系统的全面污染控制22-1464.5.1系统清洁度的推荐等级代号22-1464.5.2过滤系统的设计22-1494.5.3液压元件，液压部件（装置）及管道的污染控制22-1514.5.4系统的循环冲洗22-1524.5.5过滤系统的日常检查及清洁度检验22-1525伺服液压缸的设计计算22-1535.1伺服液压缸与传动液压缸的区别22-1535.2伺服液压缸的设计步骤22-1535.3伺服液压缸的设计要点22-1546液压伺服系统设计实例22-1556.1液压压下系统的功能及控制原理22-1556.2设计任务及控制要求22-1576.3APC系统的控制模式及工作参数的计算22-1586.4APC系统的数学模型22-1607液压伺服系统的安装，调试与测试22-1628控制系统的工具软件MATLAB及其在仿真中的应用22-1638.1MATLAB仿真工具软件简介22-1638.2液压控制系统位置自动控制（APC）仿真实例22-1648.2.1建模步骤22-1648.2.2运行及设置22-167第5章电液比例系统的设计计算22-1731概述22-1731.1电液比例系统的组成，原理，分类及特点22-1731.2电液比例控制系统的性能要求22-1761.3电液比例阀体系的发展与应用特点22-1762电-机械转换器22-1772.1常用电-机械转换器简要比较22-1782.2比例电磁铁的基本工作原理和典型结构22-1782.3常用比例电磁铁的技术参数22-1812.4比例电磁铁使用注意事项22-1823电液比例压力控制阀22-1823.1概述22-1823.2比例溢流阀的若干共性问题22-1823.3电液比例压力阀的典型结构及工作原理22-1843.4典型比例压力阀的主要性能指标22-1913.5电液比例压力阀的性能22-1913.6电液比例压力控制回路及系统22-1944电液比例流量控制阀22-1984.1电液比例流量控制的分类22-1984.2由节流型转变为调速型的基本途径22-1994.3电液比例流量控制阀的典型结构及工作原理22-1994.4电液比例流量控制阀的性能22-2034.5节流阀的特性22-2034.6流量阀的特性22-2044.7二通与三通流量阀工作原理与能耗对比22-2064.8电液比例流量阀动态特性试验系统22-2084.9电液比例流量控制回路及系统22-2084.10电液比例压力流量复合控制阀22-2105电液比例方向流量控制阀22-2115.1比例方向节流阀特性与选用22-2115.2比例方向流量阀特性22-2146比例多路阀22-2176.1概述22-2176.2六通多路阀的微调特性22-2186.3四通多路阀的负载补偿与负载适应22-2187电液比例方向流量控制阀典型结构和工作原理22-2218伺服比例阀22-2258.1从比例阀到伺服比例阀22-2258.2伺服比例阀22-2258.3伺服比例阀产品特性示例22-2279电液比例流量控制的回路及系统22-23010电液比例容积控制22-23310.1变量泵的基本类型22-23410.2基本电液变量泵的原理与特点22-23410.3应用示例塑料注射机系统22-23611电控器22-23811.1电控器的基本构成22-23811.2电控器的关键环节及其功能22-23911.3两类基本放大器22-24111.4放大器的设定信号选择22-24111.5闭环比例放大器22-24212数字比例控制器及电液轴控制器22-24212.1数字技术在电液控制系统中的应用与技术优势22-24212.2数字比例控制器22-24312.3电液轴控制器22-24713电液控制系统设计的若干问题22-25213.1三大类系统的界定22-25213.2比例系统的合理考虑22-25213.3比例节流阀系统的设计示例22-252第6章伺服阀，比例阀及伺服缸主要产品简介22-2561电液伺服阀主要产品22-2561.1国内电液伺服阀主要产品22-2561.1.1双喷嘴挡板力反馈式电液伺服阀22-2561.1.2双喷嘴挡板电反馈式三级电液伺服阀22-2591.1.3动圈式滑阀直接反馈式 （YJ，SV，QDY4型），滑阀直接位置反馈式 （DQSF-Ⅰ型）电液伺服阀22-2601.1.4滑阀力综合式压力伺服阀（FF119），P-Q型伺服阀（FF118），双喷嘴-挡板喷嘴压力反馈式压力阀（DYSF-3P），射流管力反馈式伺服阀（CSDY系列，三线圈电余度DSDY，抗污染CSDK）22-2611.1.5动圈式伺服阀（SV9，SVA9）22-2621.1.6动圈式伺服阀（SVA8，SVA10）22-2621.1.7直动式电液伺服阀（DDV阀）（FF133，QDYD-1-40，QDYD-1-100），射流管式伺服阀（FF129，FF134），双喷嘴挡板力反馈伺服阀YF22-2641.2国外主要电液伺服阀产品22-2651.2.1双喷嘴力反馈式电液伺服阀（MOOG）22-2651.2.2双喷嘴挡板力反馈式电液伺服阀（DOWTY，SM４）22-2661.2.3双喷嘴挡板力反馈伺服阀（DY型，PH76型）22-2671.2.4双喷嘴力反馈伺服阀（SE型），双喷嘴电反馈伺服阀（SE2E型），射流偏转板力反馈伺服阀（BD型）22-2681.2.5PARKER动圈（VCD）式电反馈直接驱动阀D1FP*S，D1FP，D3FP*3和D3FP系列伺服阀22-2691.2.6ATOS公司DLHZO-T*和DLKZOR-T*型直动式比例伺服阀22-2711.2.7双喷嘴挡板力反馈式（MOOG D761）和电反馈式电液伺服阀（MOOG D765）22-2741.2.8直动电反馈式伺服阀（DDV）MOOG D633及D634系列22-2761.2.9电反馈三级伺服阀MOOG D791和D792系列22-2771.2.10EMG伺服阀SV1-1022-2791.2.11MOOG D661～D665系列电反馈伺服阀22-2811.2.12伺服射流管电反馈高响应二级伺服阀MOOG D661 GC系列22-2841.2.13MOOG D636和D637带数字电路和现场总线接口的直动式比例伺服阀22-2871.2.14射流管力反馈伺服阀Abex和射流偏转板力反馈伺服阀MOOG26系列22-2911.2.15博世力士乐（Bosch Rexroth）双喷嘴挡板机械（力）和/或电反馈二级伺服阀4WS（E）2EM6-2X，4WS（E）2EM（D）10-5X，4WS（E）2EM（D）16-2X和电反馈三级伺服阀4WSE3EE22-2911.3电液伺服阀的外形及安装尺寸22-2981.3.1FF101，YF12，MOOG30和DOWTY30型电液伺服阀外形及安装尺寸22-2981.3.2FF102，YF7，MOOG31，MOOG32，DOWTY31和DOWTY32型伺服阀外形及安装尺寸22-2991.3.3FF113，YFW10和MOOG72型电液伺服阀外形及安装尺寸22-3001.3.4FF106A，FF118和FF119型伺服阀外形及安装尺寸22-3011.3.5FF106，FF130，YF13，MOOG35和MOOG34型电液伺服阀外形及安装尺寸22-3021.3.6QDY型伺服阀外形及安装尺寸22-3031.3.7SFL型伺服阀外形和安装尺寸22-3041.3.8FF131，YFW06，QYSF-3Q，DOWTY45514659和MOOG78型伺服阀外形及安装尺寸22-3051.3.9FF109和DYSF-3G-111型电反馈三级阀外形及安装尺寸22-3061.3.10SV（CSV）和SVA型电液伺服阀外形及安装尺寸22-3071.3.11YJ741，YJ742和YJ861型电液伺服阀外形及安装尺寸22-3081.3.12CSDY和Abex型电液伺服阀外形及安装尺寸22-3091.3.13FF129和FF134型伺服阀外形和安装尺寸22-3101.3.14FF133，QDYD-1-40，QDYD-1-100型伺服阀外形及安装尺寸22-3111.3.15MOOG760，MOOG G761和MOOG G631型电液伺服阀外形及安装尺寸22-3121.3.16MOOG D633，D634系列直动式电液伺服阀外形及安装尺寸22-3131.3.17MOOG D791和D792型电反馈三级阀外形及安装尺寸22-3141.3.18MOOG D662～D665系列电液伺服阀外形及安装尺寸22-3151.3.19博世力士乐电反馈三级阀4WSE3EE（16，25，32）尺寸22-3161.3.20PARKER DY型电液伺服阀外形及安装尺寸22-3171.3.21PARKER SE系列，PH76系列，BD系列伺服阀外形及安装尺寸22-3181.3.22PARKER VCD直接驱动阀D1FP*S，D1FP，D3FP*3，D3FP外形及安装尺寸22-3201.3.23MOOG D636，D637系列比例伺服阀外形及安装尺寸22-3211.3.24ATOS公司DLHZO和DLKZOR型比例伺服阀外形及安装尺寸22-3251.4伺服放大器22-3271.4.1YCF-6型伺服放大器22-3271.4.2MOOG G122-202A1系列伺服放大器22-3281.4.3MOOG G123-815缓冲放大器22-3301.4.4MOOG G122-824PI伺服放大器22-3311.4.5博世力士乐YT-SR1和VT-SR2系列伺服放大器22-3321.4.6PARKER BD90/95系列伺服放大器22-3341.4.7ATOS公司E-RI-TES，E-RI-LES型数字式集成电子放大器和E-RI-TE，E-RI-LE型模拟式集成电子放大器22-3362比例阀主要产品22-3402.1国内比例阀主要产品22-3402.1.1BQY-G型电液比例三通调速阀22-3402.1.2BFS和BSL型比例方向流量阀22-3402.1.3BY※型比例溢流阀22-3402.1.43BYL型比例压力-流量复合阀22-3412.1.54BEY型比例方向阀22-3412.1.6BY型比例溢流阀22-3422.1.7BJY型比例减压阀22-3422.1.8DYBL和DYBQ型比例节流阀22-3422.1.9BPQ型比例压力流量复合阀22-3432.1.104B型比例方向阀22-3432.1.114WRA型电磁比例换向阀22-3442.1.124WRE型电磁比例换向阀22-3452.1.134WRZH型电液比例方向阀22-3462.1.14DBETR型比例压力溢流阀22-3482.1.15DBE/DBEM型比例溢流阀22-3492.1.163DREP6三通比例压力控制阀22-3502.1.17DRE/DREM型比例减压阀22-3502.1.18ZFRE6型二通比例调速阀22-3512.1.19ZFRE※型二通比例调速阀22-3532.1.20ED型比例遥控溢流阀22-3542.1.21EB型比例溢流阀22-3542.1.22ERB型比例溢流减压阀22-3552.1.23EF（C）G型比例（带单向阀）流量阀22-3552.1.24EFB型比例溢流调速阀22-3562.2国外电液伺服阀主要产品22-3572.2.1BOSCH比例溢流阀（不带位移控制）22-3572.2.2BOSCH比例溢流阀和线性比例溢流阀（带位移控制）22-3582.2.3BOSCH NG6带集成放大器比例溢流阀22-3592.2.4BOSCH NG10比例溢流阀和比例减压阀（带位移控制）22-3592.2.5BOSCH NG6三通比例减压阀（不带/带位移控制）22-3602.2.6BOSCH NG6，NG10比例节流阀（不带位移控制）22-3612.2.7BOSCH NG6，NG10比例节流阀（带位移控制）22-3622.2.8BOSCH NG10带集成放大器比例节流阀（带位移控制）22-3632.2.9BOSCH比例流量阀（带位移控制及不带位移控制）22-3642.2.10BOSCH不带位移传感器比例方向阀22-3662.2.11BOSCH比例方向阀（带位移控制）22-3672.2.12BOSCH带集成放大器比例方向阀22-3682.2.13比例控制阀22-3692.2.14插装式比例节流阀22-3732.2.15BOSCH插头式比例放大器22-3742.2.16BOSCH单通道/双通道盒式放大器22-3752.2.17BOSCH模块式放大器122-3762.2.18BOSCH模块式放大器222-3772.2.19BOSCH单通道放大器（不带位移控制，带缓冲）22-3782.2.20BOSCH 双通道双工放大器22-3792.2.21BOSCH 不带缓冲的比例阀放大器22-3802.2.22BOSCH 带电压控制式缓冲的比例阀放大器22-3822.2.23BOSCH 功率放大器（带与不带缓冲电子放大器）22-3842.2.24力士乐（REXROTH）DBET和DBETE型/5X系列比例溢流阀22-3872.2.25力士乐（REXROTH）DBETR/1X系列比例溢流阀（带位置反馈）22-3892.2.26力士乐（REXROTH）DBE（M）和DBE（M）E型系列比例溢流阀22-3922.2.27力士乐（REXROTH）二位四通和三位四通比例方向阀22-3942.2.28力士乐（REXROTH）4WRE，1X系列比例方向阀22-3952.2.29力士乐（REXROTH）三位四通高频响4WRSE，3X系列比例方向阀22-3992.2.30力士乐（REXROTH）WRZ，WRZE和WRH 7X系列比例方向阀22-4022.2.31力士乐（REXROTH）4WRTE，3X系列高频响比例方向阀22-4062.2.32力士乐（REXROTH）VT-VSPA2-1，1X系列电子放大器22-4102.2.33力士乐（REXROTH）VT5005～5008，1X系列电子放大器22-4112.2.34力士乐（REXROTH）VT3000，3X系列电子放大器22-4132.2.35力士乐（REXROTH）VT-VSPA1-1和VT-VSPA1K-1，1X系列电子放大器22-4142.2.36力士乐（REXROTH）VT2000，5X系列电子放大器22-4152.2.37力士乐（REXROTH）VT5001至VT5004和VT5010，2X系列VT5003，4X系列电子放大器22-4163伺服液压缸22-4173.1国内生产的伺服液压缸22-4173.1.1优瑞纳斯的US系列伺服液压缸22-4173.1.2海德科液压公司伺服液压缸22-4183.2国外生产的伺服液压缸22-4203.2.1力士乐（REXROTH）伺服液压缸22-4203.2.2MOOG伺服液压缸22-4213.2.3M085系列伺服液压缸22-4223.2.4阿托斯（Atos）伺服液压缸22-4233.2.5JBS系列伺服液压缸22-4263.2.6各国液压，气动图形符号对照22-426参考文献22-444