运动传感器目标跟踪技术

第1章 概论
1．1 运动传感器目标跟踪概念
1．2 多平台多运动传感器组网
1．2．1 组网方式
1．2．2 信息处理
1．2．3 主要问题
1．3 目标跟踪技术进展
1．3．1 目标跟踪
1．3．2 多传感器目标跟踪
1．4 内容组织与章节安排
第2章 运动传感器目标跟踪基础I
2．1 引言
2．2 坐标体系
2．2．1 经纬高坐标系
2．2．2 ECEF坐标系
2．2．3 地理坐标系
2．2．4 平台坐标系
2．2．5 观测坐标系
2．2．6 坐标系之间关系
2．3 坐标变换
2．3．1 经纬高坐标与ECEF坐标的变换关系
2．3．2 ECEF坐标与NED坐标的变换关系
2．3．3 NED坐标与HRD坐标的变换关系
2．3．4 HRD坐标与HRD极坐标的变换关系
2．4 坐标变换误差分析
2．4．1 一阶泰勒展开的误差传递分析方法
2．4．2 经纬高坐标到ECEF坐标变换误差传递
2．4．3 HRD极坐标与HRD直角坐标变换误差传递
2．4．4 HIm直角坐标与NED变换误差传递
2．4．5 NED与ECEF坐标变换误差传递
2．5 运动平台航迹与姿态模型
2．5．1 平台航迹模型
2．5．2 平台姿态模型
2．5．3 仿真分析
2．5．4．实测数据验证
2．6 小结
第3章 运动传感器目标跟踪算法
3．1 引言
3．2 单目标跟踪
3．2．1 贝叶斯递归
3．2．2 卡尔曼滤波
3．2．3 扩展卡尔曼滤波
3．2．4 不敏卡尔曼滤波
3．2．5 高斯和滤波
3．2．6 粒子滤波
3．3 基于随机有限集的多目标跟踪
3．3．1 随机有限集的背景知识
3．3．2 多目标状态与多目标观测模型
3．3．3 多目标贝叶斯递归
3．3．4 基于概率假设密度滤波器的目标跟踪
3．3．5 基于带势概率假设密度滤波器的目标跟踪
3．3．6 基于广义标签化多伯努利滤波器的目标跟踪
3．4 小结
第4章 多运动传感器最大似然配准
4．1 引言
4．2 ECEF坐标系下有偏观测模型
4．3 最大似然配准算法
4．3．1 目标状态估计
4．3．2 传感器偏差估计
4．3．3 最大似然配性算法流程
4．4 基于ECEF坐标系的多运动平台多传感器最大似然配准
4．4．1 雅可比矩阵的推导
4．4．2 无源传感器的斜距估计
4．5 仿真分析
4．5．1 有源传感器最大似然配准
4．5．2 异质传感器最大似然配准
4．5．3 无源传感器最大似然配准
4．6 基于实际数据的最大似然配准验证
4．7 小结
第5章 运动传感器无源定位及跟踪
5．1 引言
5．2 运动单站无源定位及跟踪
5．2．1 ECEF坐标系下运动单站单次无源定位
5．2．2 单机多次无源定位跟踪算法
5．2．3 仿真分析
5．3 运动双站纯角度无源定位及跟踪
5．3．1 双机纯角度无源定位及误差分析
5．3．2 双机多次无源定位与跟踪
5．3．3 仿真分析
5．4 小结
第6章 运动多普勒雷达传感器目标跟踪
6．1 引言
6．2 ECEF坐标系下带多普勒的序贯转换量测卡尔曼滤波
6．2．1 基于ECEF坐标系的量测模型
6．2．2 带多普勒量测的序贯转换量测卡尔曼滤波
6．2．3 仿真分析
6．3 杂波条件下基于GM-CPHD的多普勒雷达多目标跟踪
6．3．1 多目标滤波问题的随机有限集描述
6．3．2 带多普勒量测的序贯GM-CPHD算法
6．3．3 仿真分析
6．4 多普勒盲区下基于GM-PHD的多目标跟踪
6．4．1 并入MDV的检测概率模型
6．4．2 多普勒盲区下并入MDV和多普勒信息的GM-PHD滤波器
6．4．3 仿真分析
6．5 小结
第7章 多运动传感器融合跟踪
7．1 引言
7．2 杂波环境下异质异步传感器机动目标协同跟踪
7．2．1 ECEF坐标系下系统模型
7．212 ECEF坐标系下多传感器交互多模型概率数据关联滤波器
7．2．3 雷达辐射控制
7．2．4 仿真分析
7．3 多传感器量测“乱序”时杂波条件下机动目标跟踪
7．3．1 OoSM问题
7．3．2 带OoSM的交互多模型概率数据关联算法
7．3．3 仿真分析
7．4 带配准误差的多普勒雷达增广状态GM-PHD多目标跟踪
7．4．1 问题描述
7．4．2 带配准误差的增广状态GM-PHD滤波器
7．4．3 仿真分析
7．5 小结
第8章 多运动传感器目标跟踪系统
8．1 引言
8．2 系统功能与组成
8．2．1 功能
8．2．2 组成
8．3 系统主要软件模块
8．3．1 数据库
8．3．2 平台动态组网软件
8．3．3 传感器信息收集软件
8．3．4 情报分发软件
8．3．5 系统误差监测与配准软件
8．3．6 传感器管理与控制软件
8．3．7 信息融合处理软件
8．3．8 综合态势形成与显示软件
8．4 系统应用
8．4．1 单平台单运动传感器目标跟踪系统
8．4．2 单平台多运动传感器目标跟踪系统
8．4．3 多平台多运动传感器目标跟踪系统
8．5 小结
附录
A．直角坐标系之间坐标变换
B．极坐标对无源观测量的雅可比矩阵
C．双机纯角度定位误差分析时雅可比矩阵的推导
D．协方差矩阵的推导
E．缩略语表
F．符号规定
G．Kalman滤波Matlab程序
H．GM-jPHD滤波Matlab程序
参考文献