仿生机器鱼设计与编程

目 录
第1章 仿生学及仿生机器鱼 / 1
1．1 仿生学简介 / 2
1．1．1 仿生学的由来 / 2
1．1．2 仿生学的研究范围 / 3
1．1．3 仿生学的研究方法 / 5
1．1．4 仿生学的经典实例 / 6
1．2 仿生机器鱼 / 13
1．2．1 概述 / 13
1．2．2 仿生机器鱼能做什么 / 15
1．2．3 仿生机器鱼的研究目的和意义 / 17
1．2．4 国内外仿生机器鱼的研究现状 / 20
第2章 仿生机器鱼机械结构 / 27
2．1 仿生机器鱼外形与机构的设计 / 27
2．2 仿生机器鱼的机械结构 / 29
2．3 仿生机器鱼机械结构设计详解 / 32
2．3．1 鱼头设计 / 33
2．3．2 鱼体设计 / 33
2．3．3 鱼尾设计 / 35
2．3．4 鱼皮设计 / 35
第3章 仿生机器鱼装配图文详解 / 37
3．1 清点零件，核对数量 / 37
3．2 减速机构和曲柄摇杆机构的装配 / 42
3．3 电机、电池、电路板的装配 / 48
3．4 鱼头、鱼骨的装配 / 51
3．5 鱼皮、鱼头壳的装配 / 54
第4章 仿生机器鱼控制系统 / 56
4．1 供电系统 / 57
4．2 电机控制 / 58
4．3 LED灯控制 / 60
4．4 鱼尾位置的检测 / 61
4．5 蓝牙通信 / 63
第5章 基于51单片机的机器鱼控制工程 / 65
5．1 STC15W40x系列单片机 / 66
5．2 STC15W408AS原理图讲解 / 66
5．3 灯光控制电路 / 67
5．4 电机控制电路 / 69
5．5 51单片机与蓝牙通信 / 70
第6章 编程介绍及Android实例 / 74
6．1 编程语言、Android及蓝牙4．0 / 75
6．1．1 编程语言简介 / 75
6．1．2 Android简介 / 76
6．1．3 蓝牙4．0 / 78
6．2 Android实例――编写自己App / 79
6．2．1 软件功能介绍 / 79
6．2．2 开发环境部署 / 81
6．2．3 第一个程序 / 82
6．2．4 程序说明 / 92
6．2．5 程序运行流程 / 98
6．2．6 用户交互 / 99
6．2．7 搜索蓝牙设备 / 103
6．2．8 连接蓝牙设备 / 117
6．2．9 发送数据 / 127
6．2．10 控制仿生机器鱼连续游动 / 140
附录 编程语言发展史 / 144
参考文献 / 151