工业机器人技术应用

前言
第一章　走近工业机器人 1
第一节　机器人的发展历程 1
第二节　机器人的分类 2
第三节　工业机器人的应用现状 4
第二章　工业机器人的组成及工作
原理 7
第一节　工业机器人的组成 7
第二节　工业机器人的机械系统 8
第三节　工业机器人的传感器 22
第三章　工业机器人运动学 35
第一节　工业机器人坐标系及其转换 35
第二节　工业机器人运动学方程 44
第三节　雅可比方程与静力计算 50
第四章　工业机器人动力学 56
第一节　牛顿欧拉方程 56
第二节　拉格朗日方程 60
第三节　工业机器人轨迹规划 64
第五章　工业机器人的控制 69
第一节　工业机器人控制方式的分类 69
第二节　工业机器人的位置控制 71
第三节　工业机器人的力（力矩）
控制 77
第四节　机器人控制系统的硬件结构 81
第五节　机器人的其他控制单元 83
第六章　工业机器人的示教编程 91
第一节　ＭＯＴＯＭＡＮ弧焊机器人编程 91
第二节　ＫＵＫＡ点焊机器人编程 101
第三节　ＡＢＢ喷涂机器人编程 115
第七章　工业机器人离线编程
及仿真 129
第一节　机器人的语言类型 129
第二节　机器人的语言系统 131
第三节　工业机器人离线编程与仿真 134
第八章　工业机器人工作站及生
产线 139
第一节　弧焊机器人工作站 139
第二节　点焊机器人工作站 143
第三节　滚边机器人工作站 149
第四节　喷涂机器人生产线 153
第五节　冲压机器人生产线 158
第九章　工业机器人工作站的
维护 163
第一节　设备维护理论简介 163
第二节　弧焊机器人工作站的日常
维护 165
第三节　点焊机器人工作站的日常
维护 167
第四节　滚边机器人工作站的日常
维护 170
第五节　机器人工作站常见故障及
处理 175
第十章　工业机器人的安全防护 179
第一节　安全防护措施 179
第二节　机器人干涉 184
第三节　电磁干扰 186
第十一章　工业机器人的发展
趋势 189
第一节　机器人的最新发展 189
第二节　智能机器人技术 190
第三节　网络机器人技术 195
参考文献 200