本书针对基于智能手机的行人定位与追踪对室内空间信息的需求，系统研究了几类典型室内空间模型支持下的行人绝对位置估计方法，多层语义位置模型支持下的连续行人符号位置、相对位置估计方法。本书第1章、第2章、第3章为基础理论部分，其中第1章是全书的绪论和概览，第2章是有关室内空间信息及其模型分类、表达，第3章是基于智能手机惯性传感器的行人航位推算定位方法的基本理论。第4章、第5章、第6章分别阐述三类典型室内空间模型支持下融合智能手机惯性传感器、地标的行人绝对位置估计方法，其中第5章阐述室内地图约束下的行人位置估计方法，第6章阐述室内格网模型辅助的行人位置估计方法，第7章阐述适应性图模型辅助的行人位置估计方法。第8章阐述一种基于适应性图的层次语义位置模型及该模型支持下的行人符号位置和连续相对位置感知方法。
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