未知环境下智能机器人自主导航定位方法与应用

第1章智能机器人与SLAM问题描述 1.1智能机器人的分类 1.2智能机器人导航与定位 1.3SLAM技术概述 1.4SLAM技术在国内外的研究现状 参考文献 第2章移动机器人环境特征提取方法 2.1移动机器人系统模型研究平台的建立 2.2环境特征表示法 2.3移动机器人环境特征提取的原理 2.4基于角度一距离复合聚类的环境特征提取方法 2.5实验结果与分析 参考文献 第3章移动机器人扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建 3.1扩展卡尔曼滤波理论 3.2基于扩展卡尔曼的滤波同步定位与地图构建 3.3实验结果与分析 参考文献 第4章移动机器人群智能优化的同步定位与地图构建 4.1粒子滤波理论及其算法实现 4.2基于粒子滤波的同步定位与地图构建 4.3基于粒子群改进的同步定位与地图构建 参考文献 第5章移动机器人同步定位与地图构建的数据关联 5.1移动机器人SLAM数据关联问题描述 5.2移动机器人SLAM数据关联的概念和原理 5.3单一兼容数据关联 5.4联合兼容数据关联 5.5基于群智能优化的数据关联 5.6实验结果与分析 参考文献 第6章水下航行器特征提取与数据关联方法设计实现 6.1水下航行器基础模型系统 6.2环境感知声呐数据处理 6.3基于模糊自适应Hough变换的特征提取方法设计与实现 6.4灰色预测ICNN—JCBB快速切换数据关联方法 参考文献 第7章水下航行器组合自适应EKF—SLAM方法设计实现 7.1水下航行器EKF—SLAM方法设计与实现 7.2Sage—Husa自适应EKF—SLAM方法 7.3强跟踪EKF—SLAM方法 7.4组合自适应EKF—SLAM方法 参考文献 第8章水下航行器改进FastSLAM方法设计实现 8.1水下航行器FastSLAM方法研究 8.2线性优化重采样FastSLAM方法设计与实现 8.3模拟退火方差缩减FastSLAM方法设计与实现 参考文献 第9章智能机器人研究发展方向 9.1智能移动机器人研究发展方向 9.2自主水下航行器研究发展方向 参考文献