无人机景象匹配辅助导航技术

第一部分 景象匹配辅助导航进展与系统分析
第一章 绪论
1．1 引言
1．2 景象匹配辅助导航系统研究现状
1．3 景象匹配辅助导航关键技术
第二章 景象匹配辅助定位系统分析
2．1 景象匹配定位问题描述
2．2 参考图像的制备
2．3 实时图像预处理
2．4 图像匹配与坐标定位
2．5 本章小结

第二部分 单幅景象匹配定位算法研究
第三章 基于边缘测度的加权Hausdorff距离景象匹配算法
3．1 引言
3．2 边缘测度描述与边缘提取
3．3 基于EM—WHD的景象匹配方法
3．4 试验结果与分析
3．5 本章小结
第四章 抗旋转变化的多级红外与可见光图像景象匹配算法
4．1 引言
4．2 问题描述与解决思路
4．3 基于相位一致性变换的图像特征提取
4．4 快速圆投影粗匹配方法
4．5 Zernike矩互相关重构匹配算法
4．6 试验结果与分析
4．7 本章小结
第五章 小波多尺度邻域重构快速景象匹配算法
5．1 引言
5．2 多分辨率分析图像金字塔
5．3 MSNR—FSM算法原理
5．4 试验结果及讨论
5．5 本章小结
第六章 基于SVD—SURF的宽基线鲁棒景象匹配算法
6．1 引言
6．2 奇异值特征向量
6．3 S2WB—RSM算法原理
6．4 试验结果及讨论
6．5 本章小结

第三部分 连续多帧景象匹配算法研究
第七章 基于时空约束的序列图像景象匹配算法
7．1 引言
7．2 基于角点特征的序列图像配准方法
7．3 结合时空约束关系的配准点决策
7．4 试验结果与分析
7．5 本章小结
第八章 基于关键帧与视觉地标景象匹配的连续视觉导航算法
8．1 引言
8．2 视觉地标辅助定位
8．3 KFVLSM-CVN算法原理
8．4 试验结果及讨论
8．5 本章小结
第九章 基于EKF的SLAM／景象匹配连续视觉导航算法
9．1 引言
9．2 算法思路及框图
9．3 SLAM／SM-CVN算法原理
9．4 仿真试验及讨论
9．5 本章小结
第十章 基于KF—IMM的无人机连续视觉导航系统
10．1 引言
10．2 KF-IMM算法
10．3 连续视觉导航系统
10．4 试验结果及讨论
10．5 本章小结

第四部分 景象匹配适配性分析研究
第十一章 基于CR—DSmT多指标融合的适配性分析方法
11．1 改进的适配性分析指标
11．2 基于CR—DSmT的适配性分析
11．3 试验结果与分析
11．4 结论
参考文献