工业机器人仿真技术

目 录
第1章 认识ABB工业机器人 1
第2章 RobotStudio软件介绍 10
2．1 RobotStudio软件安装 11
2．1．1 RobotStudio简介 11
2．1．2 获取RobotStudio软件 12
2．1．3 安装RobotStudio软件 12
2．1．4 激活RobotStudio软件 12
2．2 RobotStudio软件界面 16
第3章 RAPID编程 25
3．1 基本RAPID编程 26
3．1．1 程序结构 26
3．1．2 程序数据 36
3．1．3 表达式 40
3．1．4 流程指令 45
3．1．5 控制程序流程 46
3．1．6 运动 47
3．1．7 输入/输出信号 49
3．2 手动编程和离线编程 57
3．2．1 手动编程 57
3．2．2 离线编程 60
3．3 仿真 64
3．3．1 仿真运行 65
3．3．2 碰撞检测 66
3．3．3 碰撞分组 66
3．3．4 碰撞设定 67
3．4 程序数据 71
3．4．1 程序数据存储类型 72
3．4．2 数据范围 74
3．4．3 常用程序数据类型 74
3．4．4 运算符 76
3．4．5 数据初始值 77
3．4．6 创建程序数据 78
3．5 程序指令 84
3．5．1 基本运动指令 84
3．5．2 函数 88
3．5．3 运动控制指令 89
3．5．4 外轴指令 95
3．5．5 程序停止运行指令 96
3．5．6 计时器指令 98
3．5．7 计数指令 99
3．5．8 数学功能 100
3．5．9 输入/输出指令 101
3．5．10 其他常用指令 102
3．5．11 人机对话指令 103
3．5．12 常用逻辑控制指令 104
3．5．13 例行程序调用指令 106
第4章 RAPID高级应用 112
4．1 ScreenMaker 113
4．1．1 FlexPendant Sdk资源 113
4．1．2 FlexPendant Sdk使用 114
4．2 事件管理器 124
4．3 创建事件管理 134
4．3．1 创建机械装置 134
4．3．2 设置I/O信号 140
4．3．3 创建新的事件 140
4．4 事件管理器测试 146
4．4．1 Smart组件简介 149
4．4．2 Smart组件术语 149
4．4．3 创建Smart组件 152
4．4．4 Smart组件调用 158
4．5 运用Smart组件搬运物体 164
4．5．1 创建用户自定义工具 164
4．5．2 创建简单的搬运机器人系统 169
第5章 应用实例 178
5．1 弧焊工作站 179
5．1．1 弧焊配置 179
5．1．2 创建弧焊工作站 199
5．2 下象棋工作站 223
5．2．1 建立象棋工作站 223
5．2．2 Smart组件应用 227
5．2．3 配置I/O 231
5．2．4 通信设置 233
5．2．5 程序解释 234
5．2．6 进行下象棋仿真 237