工业机器人现场编程（ABB）

第1篇 基础篇
第1章 工业机器人的现场编程认识 2
1.1 工业机器人简介 2
1.2 工业机器人常用的编程方式 4
1.3 常用工业机器人简介 7
1.4 ABB工业机器人常用型号 12
1.5 现场编程 18

第2章 工业机器人硬件系统认识 19
2.1 工业机器人结构认识 19
2.2 工业机器人的连接 20
2.3 工业机器人电池的更换 25
2.4 转数计数器的更新 25
2.5 工业机器人的安全保护机制 32

第3章 工业机器人示教器认识 34
3.1 示教器结构认识及使用方法 34
3.2 机器人的启动和关闭 37
3.3 操作环境个性化配置 38
3.4 数据的备份与恢复 41
3.5 消息与事件日志的查看 45

第4章 工业机器人各坐标系的认识及设定 47
4.1 工业机器人坐标系认识 47
4.2 工具坐标系的设定 49
4.3 工件坐标系的设定 58
4.4 有效载荷的设定 62

第2篇 基本技能篇
第5章 工业机器人手动操纵 67
5.1 手动操纵简介 67
5.2 单轴运动手动操纵 71
5.3 线性运动手动操纵 72
5.4 重定位运动手动操纵 73

第6章 工业机器人的I/O通信 76
6.1 机器人的I/O通信接口说明 76
6.2 配置DSQC651板 77
6.3 系统参数与I/O信号的关联配置 81
6.4 I/O信号的监控 85

第7章 工业机器人编程基础 90
7.1 RAPID编程语言简介 90
7.2 常用程序指令认识 91
7.3 程序数据（Program data） 97

第3篇 应用篇
第8章 工业机器人简单轨迹示教编程实例 104
8.1 编程准备事项 104
8.2 程序与例行程序 106
8.3 轨迹示教编程 121
8.4 程序调试运行 129
8.5 程序自动运行 133

第9章 工业机器人典型应用实例 137
9.1 机器人码垛项目的编程 137
9.2 机器人焊接项目的编程 144
9.3 机器人流水线项目的编程 153
9.4 机器人气动卡盘上下料项目的编程 159

附录1 常用的ABB标准I/O板 166

附录2 RAPID程序指令与功能说明 172

附录3 标准系统中使用的安全I／O信号 179

附录4 操作快捷指南 181

参考文献 183