工业机器人技术基础及实训（于玲）

第1篇机器人应用技术基础篇
第1章 机器人应用技术概述2
1.1工业机器人的定义及工作环境2
1.2工业机器人基本组成及技术参数3
1.3工业机器人的分类及应用6
1.4机器人的工作原理13
1.5工业机器人的未来15
练习与思考17

第2章 机器人的机械结构18
2.1机器人的机身结构18
2.2机器人的臂部与腕部机构20
2.3机器人的手部机构25
2.4机器人的传动机构29
2.5机器人的行走机构33
练习与思考46

第3章 机器人的驱动系统47
3.1机器人驱动方式47
3.2机器人液压驱动系统53
3.3机器人气压驱动系统59
3.4机器人电气驱动系统68
3.5机器人驱动方式的对比74
练习与思考75

第4章 机器人的控制系统76
4.1机器人的控制系统概述76
4.2机器人控制系统的分类与组成78
4.3机器人控制系统的结构与位置控制80
4.4机器人的力控制89
4.5机器人控制的示教再现94

第5章 工业机器人应用举例101
5.1工业机器人应用概述101
5.2喷涂机器人103
5.3焊接机器人105
5.4装配机器人110
5.5搬运机器人116
5.6冲压机器人119
练习与思考120

第2篇实训篇
第6章 实训理论122
6.1基本结构122
6.2元器件基本原理与使用方法126

第7章 实操实例139
7.1直流电机控制正反转140
7.2气动手爪来回旋转141
7.3步进电机控制应用142
7.4旋转编码器角度控制应用144
7.5机械手上电回零操作144
7.6机械手抓/放料控制操作145

参考文献147