ABB工业机器人编程与操作

目 录
前 言III
项目一 工业机器人认知1
学习目标1
工作任务 认识工业机器人1
工业机器人认知1
一、工业机器人的定义1
二、工业机器人的产生与发展1
三、工业机器人系统的组成1
四、工业机器人的性能指标1
五、工业机器人坐标系1
问题探究 机器人的动作精度该从哪些方面提高1
知识拓展 工业机器人的分类1
评价反馈1
练习与思考题1
项目二 工业机器人的基本操作1
学习目标1
工作任务1
一、工作任务的背景1
二、所需要的设备1
实践操作1
一、机器人手动操作的准备工作1
二、工业机器人的手动操作1
问题探究1
一、工具数据tooldata的建立1
二、工件坐标wobjdata的建立1
三、有效载荷loaddata的设定1
知识拓展 运动控制电动机及驱动1
评价反馈1
练习与思考题1
项目三 ABB RobotStudio离线编程与操作1
学习目标1
工作任务1
一、工作任务的背景1
二、所需要的设备1
实践操作1
一、知识储备1
二、建立仿真工作站1
三、机器人工作站建模1
四、创建工业机器人系统1
五、改变机器人位置的设定1
六、关键程序数据的设定1
七、Smart组件的应用1
八、机器人I/O配置与工作站逻辑的设定1
九、机器人RAPID程序的建立1
问题探究 RobotStudio与机器人的连接1
知识拓展1
一、多品牌工业机器人离线仿真软件——RobotDK1
二、3D智能型全方位数字化工厂仿真软件——Visual Components1
三、工业机器人模拟训练机1
评价反馈1
练习与思考题1
项目四 工业机器人搬运编程与操作1
学习目标1
工作任务1
一、工作任务的背景1
二、需达到的技术要求1
三、所需要的设备1
实践操作1
一、知识储备1
二、运动规划1
三、搬运任务1
四、示教前的准备1
五、建立程序1
六、程序调试1
问题探究1
一、多种机器人手爪夹持形式1
二、机器人手爪的功能要求1
知识拓展 机器人助力机床上下料1
评价反馈1
练习与思考题1
项目五 工业机器人涂胶装配编程与操作1
学习目标1
工作任务1
一、工作任务的背景1
二、需达到的技术要求1
三、所需要的设备1
实践操作1
一、知识储备1
二、运动规划1
三、涂胶装配任务1
四、示教前的准备1
五、建立程序1
六、程序调试1
问题探究1
一、如何选择合适的涂胶机器人1
二、如何选用胶体温度控制系统1
三、如何构建胶体流量控制系统1
知识拓展 涂胶机器人在艾瑞泽7车身上的应用1
评价反馈1
练习与思考题1
项目六 工业机器人码垛编程与操作1
学习目标1
工作任务1
一、工作任务的背景1
二、需达到的技术要求1
三、所需要的设备1
实践操作1
一、知识储备1
二、任务规划1
三、码垛任务1
四、示教前的准备1
五、建立程序1
六、程序调试1
问题探究1
一、码垛能力有限的解决方案1
二、提高码垛可靠性和稳定性1
知识拓展 机器人在物流系统中的应用1
评价反馈1
练习与思考题1
项目七 工业机器人焊接编程与操作1
学习目标1
工作任务1
一、工作任务的背景1
二、需达到的技术要求1
三、所需要的设备1
实践操作1
一、知识储备1
二、运动规划1
三、焊接任务1
四、示教前的准备1
五、建立程序1
六、程序调试1
问题探究1
一、常用焊接数据1
二、中断程序使用说明1
三、清枪装置1
四、变位机1
知识拓展 全球瞩目的全铝车身生产——特斯拉Model S1
评价反馈1
练习与思考题1
项目八 ABB机器人工业网络通信1
学习目标1
工作任务1
一、工作任务的背景1
二、所需要的设备1
三、需达到的技术要求1
实践操作1
一、博途软件的网络通信1
二、智能相机应用1
三、ANYBUS模块应用1
四、变位机的应用1
问题探究1
一、伺服无法上电1
二、模式切换1
三、机器人程序错误1
四、电动机关闭1
知识拓展1
一、智能相机1
二、Devicenet现场总线1
评价反馈1
练习思考题1
参考文献1