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工业机器人基础与应用

工业机器人基础与应用

定 价:¥49.80

作 者: 张明文 著
出版社: 机械工业出版社
丛编项: 工业机器人技术专业“十三五”规划教材
标 签: 暂缺

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ISBN: 9787111601425 出版时间: 2018-08-01 包装: 平装
开本: 16开 页数: 201 字数:  

内容简介

  本书以ABB、发那科机器人为例,结合工业机器人仿真系统和江苏哈工海渡工业机器人有限公司的工业机器人技能考核实训装备,遵循“由简入繁,软硬结合,循序渐进”的编写原则,依据机器人安装、配置、调试、自动生产的完整进程编写,让读者全面了解工业机器人应用中所需要的知识点,并结合典型实例讲解,倡导实用性教学,有助于激发学习兴趣,提高教学效率,便于初学者在短时间内全面、系统的了解工业机器人操作与编程的常识。

作者简介

暂缺《工业机器人基础与应用》作者简介

图书目录


序二
前言
第 1章 工业机器人概述 1
1.1 工业机器人的定义和特点 1
1.2 工业机器人的发展 2
1.3 工业机器人的分类 5
1.4 工业机器人的应用 8
思考题 13
第 2章 工业机器人基础知识 14
2.1 基本术语 14
2.2 主要技术参数 21
2.3 工作空间分析 27
思考题 31
第 3章 工业机器人系统组成 32
3.1 操作机 33
3.1.1 机械臂 33
3.1.2 驱动装置 40
3.1.3 传动装置 41
3.1.4 内部传感器 47
3.2 控制器 49
3.2.1 基本组成 49
3.2.2 基本功能 52
3.2.3 工作过程 52
3.2.4 典型产品 53
3.3 示教器 56
3.3.1 基本组成 56
3.3.2 工作过程 58
3.3.3 功能 58
3.3.4 典型产品 60
3.4 辅助系统 62
3.4.1 作业系统 63
3.4.2 周边设备 68
思考题 68
第 4章 工业机器人运动原理 70
4.1 数理基础 71
4.1.1 位姿 71
4.1.2 平移坐标变换 74
4.1.3 旋转坐标变换 74
4.2 运动学 75
4.2.1 运动学基本问题 75
4.2.2 机器人运动方程 75
4.2.3 运动学求解 78
4.3 动力学 85
4.3.1 拉格朗日方程 86
4.3.2 平面 2连杆机器人
动力学建模 86
思考题 88
第 5章 工业机器人控制系统 89
5.1 控制系统概述 89
5.1.1 控制系统要求 90
5.1.2 控制系统类型 90
5.1.3 控制系统特点 91
5.1.4 控制系统基本结构 92
5.2 机器人控制方法 93
Ⅹ5.2.1 经典控制方法 93
5.2.2 现代控制方法 96
5.3 伺服电动机控制 99
5.3.1 伺服电动机控制
系统组成 99
5.3.2 伺服控制应用 100
思考题 106
第 6章 ABB机器人编程及应用 107
6.1 机器人 IRB120简介 108
6.1.1 操作机 108
6.1.2 控制器 109
6.1.3 示教器 111
6.1.4 主要技术参数 114
6.2 实训环境 114
6.3 操作及编程 116
6.3.1 手动操作 116
6.3.2 工具坐标系建立 120
6.3.3 工件坐标系建立 122
6.3.4 I/O通信 127
6.3.5 基本指令 131
6.3.6 程序编辑 134
6.4 综合应用 136
思考题 139
第 7章 FANUC机器人编程及
应用 140
7.1 机器人 LRMate200iD/4S
简介 141
7.1.1 操作机 141
7.1.2 控制器 142
7.1.3 示教器 143
7.1.4 主要技术参数 148
7.2 实训环境 149
7.3 操作及编程 149
7.3.1 手动操作 150
7.3.2 工具坐标系建立 151
7.3.3 用户坐标系建立 154
7.3.4 I/O通信 157
7.3.5 基本指令 160
7.3.6 程序编辑 163
7.4 综合应用 165
思考题 168
第 8章 工业机器人离线编程 169
8.1 离线编程技术 169
8.2 RobotStudio下载与安装 170
8.2.1 RobotStudio下载 170
8.2.2 RobotStudio安装 170
8.3 RobotStudio软件简介 171
8.3.1 用户界面 171
8.3.2 常用操作 171
8.4 输送带搬运实训仿真 173
8.4.1 实训工作站搭建 173
8.4.2 机器人系统创建 176
8.4.3 动态输送带创建 177
8.4.4 动态搬运工具创建 184
8.4.5 搬运程序创建 192
8.4.6 工作站逻辑设定 197
8.4.7 仿真 197
思考题 201
参考文献 202

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