工业机器人基础与应用

序
序二
前言
第 １章 工业机器人概述 １
１.１ 工业机器人的定义和特点 １
１.２ 工业机器人的发展 ２
１.３ 工业机器人的分类 ５
１.４ 工业机器人的应用 ８
思考题 １３
第 ２章 工业机器人基础知识 １４
２.１ 基本术语 １４
２.２ 主要技术参数 ２１
２.３ 工作空间分析 ２７
思考题 ３１
第 ３章 工业机器人系统组成 ３２
３.１ 操作机 ３３
３.１.１ 机械臂 ３３
３.１.２ 驱动装置 ４０
３.１.３ 传动装置 ４１
３.１.４ 内部传感器 ４７
３.２ 控制器 ４９
３.２.１ 基本组成 ４９
３.２.２ 基本功能 ５２
３.２.３ 工作过程 ５２
３.２.４ 典型产品 ５３
３.３ 示教器 ５６
３.３.１ 基本组成 ５６
３.３.２ 工作过程 ５８
３.３.３ 功能 ５８
３.３.４ 典型产品 ６０
３.４ 辅助系统 ６２
３.４.１ 作业系统 ６３
３.４.２ 周边设备 ６８
思考题 ６８
第 ４章 工业机器人运动原理 ７０
４.１ 数理基础 ７１
４.１.１ 位姿 ７１
４.１.２ 平移坐标变换 ７４
４.１.３ 旋转坐标变换 ７４
４.２ 运动学 ７５
４.２.１ 运动学基本问题 ７５
４.２.２ 机器人运动方程 ７５
４.２.３ 运动学求解 ７８
４.３ 动力学 ８５
４.３.１ 拉格朗日方程 ８６
４.３.２ 平面 ２连杆机器人
动力学建模 ８６
思考题 ８８
第 ５章 工业机器人控制系统 ８９
５.１ 控制系统概述 ８９
５.１.１ 控制系统要求 ９０
５.１.２ 控制系统类型 ９０
５.１.３ 控制系统特点 ９１
５.１.４ 控制系统基本结构 ９２
５.２ 机器人控制方法 ９３
Ⅹ５.２.１ 经典控制方法 ９３
５.２.２ 现代控制方法 ９６
５.３ 伺服电动机控制 ９９
５.３.１ 伺服电动机控制
系统组成 ９９
５.３.２ 伺服控制应用 １００
思考题 １０６
第 ６章 ＡＢＢ机器人编程及应用 １０７
６.１ 机器人 ＩＲＢ１２０简介 １０８
６.１.１ 操作机 １０８
６.１.２ 控制器 １０９
６.１.３ 示教器 １１１
６.１.４ 主要技术参数 １１４
６.２ 实训环境 １１４
６.３ 操作及编程 １１６
６.３.１ 手动操作 １１６
６.３.２ 工具坐标系建立 １２０
６.３.３ 工件坐标系建立 １２２
６.３.４ Ｉ／Ｏ通信 １２７
６.３.５ 基本指令 １３１
６.３.６ 程序编辑 １３４
６.４ 综合应用 １３６
思考题 １３９
第 ７章 ＦＡＮＵＣ机器人编程及
应用 １４０
７.１ 机器人 ＬＲＭａｔｅ２００ｉＤ／４Ｓ
简介 １４１
７.１.１ 操作机 １４１
７.１.２ 控制器 １４２
７.１.３ 示教器 １４３
７.１.４ 主要技术参数 １４８
７.２ 实训环境 １４９
７.３ 操作及编程 １４９
７.３.１ 手动操作 １５０
７.３.２ 工具坐标系建立 １５１
７.３.３ 用户坐标系建立 １５４
７.３.４ Ｉ／Ｏ通信 １５７
７.３.５ 基本指令 １６０
７.３.６ 程序编辑 １６３
７.４ 综合应用 １６５
思考题 １６８
第 ８章 工业机器人离线编程 １６９
８.１ 离线编程技术 １６９
８.２ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ下载与安装 １７０
８.２.１ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ下载 １７０
８.２.２ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ安装 １７０
８.３ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ软件简介 １７１
８.３.１ 用户界面 １７１
８.３.２ 常用操作 １７１
８.４ 输送带搬运实训仿真 １７３
８.４.１ 实训工作站搭建 １７３
８.４.２ 机器人系统创建 １７６
８.４.３ 动态输送带创建 １７７
８.４.４ 动态搬运工具创建 １８４
８.４.５ 搬运程序创建 １９２
８.４.６ 工作站逻辑设定 １９７
８.４.７ 仿真 １９７
思考题 ２０１
参考文献 ２０２