中国制造2025出版工程：工业机器人集成系统与模块化

第1章导论/ 1
1.1机器人技术概述/ 2
1.2机器人现状及国内外发展趋势/ 5
1.2.1我国工业机器人发展/ 5
1.2.2国外机器人发展/ 7
1.3本书的主要内容与特点/ 9
1.3.1主要内容/ 9
1.3.2主要特点/ 12
参考文献/ 13

第2章工业机器人特点及作业要求/ 15
2.1工业机器人特点及应用/ 18
2.2工业机器人作业要求/ 22
2.2.1机器人路径及运动规划/ 23
2.2.2机器人关节空间控制/ 32
2.2.3机器人力控制/ 43
2.2.4机器人定位/ 44
2.2.5机器人导航/ 46
参考文献/ 49

第3章工业机器人集成系统/ 52
3.1工业机器人基本技术参数/ 53
3.1.1机器人负载/ 53
3.1.2最大运动范围/ 54
3.1.3自由度/ 54
3.1.4精度/ 55
3.1.5速度/ 55
3.1.6机器人重量/ 55
3.1.7制动和惯性力矩/ 55
3.1.8防护等级/ 56
3.1.9机器人材料/ 56
3.2机器人机构建模/ 57
3.2.1机器人建模影响因素/ 57
3.2.2机器人本体设计/ 59
3.2.3机器人杆件设计/ 61
3.2.4机器人结构优化/ 63
3.3机器人总体结构类型/ 66
3.3.1直角坐标机器人结构/ 66
3.3.2圆柱坐标机器人结构/ 67
3.3.3球坐标机器人结构/ 68
3.3.4关节型机器人结构/ 68
3.3.5其他结构/ 69
3.4机器人基本配置/ 71
3.4.1工业机器人组合/ 71
3.4.2工业机器人主要组合模块/ 73
3.4.3工业机器人配置方案/ 76
3.5机器人系统配套及成套装置/ 84
3.5.1工业机器人操作机配套装置/ 84
3.5.2工业机器人操作机成套装置/ 95
3.6机器人集成系统控制/ 103
3.6.1规格/ 104
3.6.2选择驱动及检测装置/ 105
3.6.3控制平台/ 105
参考文献/ 108

第4章工业机器人本体模块化/ 111
4.1工业机器人组合模块构成/ 113
4.1.1机器人组成机构分析/ 113
4.1.2机器人运动原理/ 116
4.1.3组合模块结构工业机器人/ 132
4.2工业机器人本体模块化设计/ 143
4.2.1多用途工业机器人/ 146
4.2.2电镀用自动操作机/ 152
4.2.3定位循环操作工业机器人/ 159
4.2.4模块化设计建议/ 167
参考文献/ 169

第5章工业机器人主要零部件模块化/ 170
5.1手臂机构/ 174
5.1.1手臂机构原理/ 175
5.1.2手臂机构设计案例/ 180
5.2手腕机构/ 185
5.2.1手腕机构原理/ 185
5.2.2手腕机构设计案例/ 187
5.3转动-升降机构/ 189
5.3.1转动机构原理及案例/ 189
5.3.2升降机构原理及案例/ 192
5.4末端执行器/ 196
5.4.1夹持机构原理/ 196
5.4.2夹持机构设计案例/ 196
参考文献/ 200

第6章工业机器人其他部件模块化/ 201
6.1操作机小车传动装置/ 202
6.1.1操作机小车传动装置原理/ 202
6.1.2操作机小车传动装置设计/ 203
6.2操作机滑板装置/ 212
6.2.1滑板机构运动原理/ 212
6.2.2滑板的模块结构/ 212
参考文献/ 215

索引/ 216