多无人飞行器可飞行航迹自主规划及导引

第1章 绪论
1．1 研究背景与意义
1．2 外研究现状
1．2．1 多UAV自主任务分配研究
1．2．2 飞行器在线航迹规划研究
1．2．3 避障及避碰问题研究
1．2．4 航迹跟踪控制问题研究
1．2．5 避障导引问题研究
1．3 研究现状评述
1．4 本书的主要研究内容
第2章 多UAV自主任务分配研究
2．1 引言
2．2 多UAV任务分配的体系结构
2．2．1 集中式体系结构
2．2．2 分布式体系结构
2．3 多UAV协同自主任务分配问题描述及建模
2．3．1 多UAV协同自主任务分配的指标描述
2．3．2 多UAV协同自主任务分配问题模型
2．4 多UAV协同自主任务分配问题求解分析
2．4．1 问题求解方法分析
2．4．2 时间约束问题求解分析
2．5 基于差分进化分布估计优化算法的任务分配
2．5．1 标准分布估计算法及存在的问题
2．5．2 差分进化操作
2．5．3 基于差分进化分布估计算法的分布式任务预分配阶段求解
2．6 基于通信协商的一致性任务分配阶段求解
2．6．1 多优势个体协商机制
2．6．2 通信协商过程
2．7 算法仿真验证与分析
2．8 本章小结
第3章 基于PH曲线的二维可飞行航迹优化生成
3．1 引言
3．2 二维可飞行航迹生成问题描述
3．3 基于PH曲线的二维可飞行航迹优化生成
3．3．1 PH航迹生成方法
3．3．2 二维PH曲线分析
3．3．3 基于连续分布估计改进算法的航迹优化生成
3．3．4 仿真验证与分析
3．4 基于PH曲线的在线可飞行避障避碰航迹规划
3．4．1 速度障碍法原理
3．4．2 基于速度避障法的避障航迹规划
3．4．3 多UAV避碰航迹规划方法
3．4．4 仿真验证与分析
3．5 本章小结
第4章 基于PH曲线的三维可飞行航迹优化生成
4．1 引言
4．2 三维在线可飞行航迹规划问题描述
4．2．1 三维PH曲线航迹规划约束及性能指标
4．2．2 三维PH曲线航迹生成方法
4．2．3 三维PH曲线航迹规划分析
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